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公开(公告)号：CN111665824A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010581140.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种PI控制器和线性自抗扰控制器对比测试方法，属于控制器控制性能测试技术领域。本发明提出了PI控制器的控制参数和线性自抗扰控制器的控制参数的映射关系，通过PI控制器和线性自抗扰控制器的参数映射关系，得到两种控制器对比测试的控制参数，采用计算得到的控制参数进行控制器在该控制频域特性下的控制性能比测，使得两种控制器在近似相同的控制校正频域曲线上进行控制性能对比，通过该方法计算得到的两种控制器参数，使两种控制器在对比测试中参数获取标准一致，能够公平合理地对比测试两种控制器的性能差别，结果可信。
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公开(公告)号：CN104035901B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410283192.1
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于信息通讯技术领域，具体涉及一种TTCAN总线对时及发送数据的方法。本发明技术方案所提供的方法应用于TTCAN总线时间从节点接收时间主节点定时消息，并在矩阵周期内定时发送消息的过程中，可合理分配系统工作时间，实现总线节点准确对时和在规定时间片内周期发送总线数据，在空闲时间片内完成系统其它功能。本发明采用单片机或DSP内部中断优先级较高的定时器T0中断，因此在该中断执行时不会被其它低优先级的中断打断而使总线定时时间产生误差，并且仅在T0中断过程中完成总线对时和按照矩阵周期发送总线数据功能，同时实现在空闲时间片内完成系统的其它功能。减少中断个数，避免中断嵌套较多而产生的系统逻辑混乱。
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公开(公告)号：CN107390765B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201710526859.X
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05F1/625
Abstract: 本发明提供一种用于设计缓冲电路的装置，包括人机交互模块、DSP模块、控制模块、缓冲电路和电源模块，人机交互模块发送拓扑结构和参数信息给DSP模块，DSP模块根据拓扑结构和参数信息产生控制信号，并将控制信号发送给控制模块；缓冲电路根据开关信号改变拓扑结构和参数信息，控制模块根据控制信号发送开关信号给缓冲电路，电源模块为DSP模块和控制模块提供电源。本发明提供的技术方案可将缓冲电路输出端连接到所需要设计的IGBT或功率模块两端，方便进行相关试验与设计，另外不需要对缓冲电路进行试凑，也不需要因改变参数而不断的进行焊接更换电阻和电容，更不需要因改变拓扑结构而重新制板或进行飞线，节省了时间和人力，且降低了成本，安全性更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632519B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201610566478.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置，所述控制方法采用三闭环控制策略，包括：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。本发明使得双缸协同运动这一类机构可以实现稳定控制，并且在稳定控制的基础上增加了模糊PI‑前馈复合控制的控制策略。根据和力矩的比值大小，分别设计了不同的隶属度函数和模糊规则库，这样进一步提高了控制效果和稳定精度。
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公开(公告)号：CN109760714B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811459454.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明公开了一种轨道非接触式对中系统的伺服控制方法，属于轨道检测技术领域，该方法通过建立轨道非接触式对中系统的控制模型、状态扰动观测模型，得到轨道非接触式对中系统的控制律，根据控制律能够得到的控制量u的输出值，运动平台依据控制量u控制轨道检测装置和激光位移传感器沿单侧轨道的横向运动，使y值与期望值Y相等，以保证轨道检测装置的中心与单侧轨道的中心相对；本发明采用PID与状态扰动观测器控制的方式，将未线性化建模的动态扰动和外部扰动总和进行估计补偿，并在此基础上对测量误差和测量错误进行纠正和预测，从而在允许的偏差范围内使轨道非接触式对中系统始终对准单侧轨道中心。
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公开(公告)号：CN107632519A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610566478.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置，所述控制方法采用三闭环控制策略，包括：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。本发明使得双缸协同运动这一类机构可以实现稳定控制，并且在稳定控制的基础上增加了模糊PI-前馈复合控制的控制策略。根据和力矩的比值大小，分别设计了不同的隶属度函数和模糊规则库，这样进一步提高了控制效果和稳定精度。
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公开(公告)号：CN104035901A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410283192.1
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于信息通讯技术领域，具体涉及一种TTCAN总线对时及发送数据的方法。本发明技术方案所提供的方法应用于TTCAN总线时间从节点接收时间主节点定时消息，并在矩阵周期内定时发送消息的过程中，可合理分配系统工作时间，实现总线节点准确对时和在规定时间片内周期发送总线数据，在空闲时间片内完成系统其它功能。本发明采用单片机或DSP内部中断优先级较高的定时器T0中断，因此在该中断执行时不会被其它低优先级的中断打断而使总线定时时间产生误差，并且仅在T0中断过程中完成总线对时和按照矩阵周期发送总线数据功能，同时实现在空闲时间片内完成系统的其它功能。减少中断个数，避免中断嵌套较多而产生的系统逻辑混乱。
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公开(公告)号：CN109760714A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811459454.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明公开了一种轨道非接触式对中系统的伺服控制方法，属于轨道检测技术领域，该方法通过建立轨道非接触式对中系统的控制模型、状态扰动观测模型，得到轨道非接触式对中系统的控制律，根据控制律能够得到的控制量u的输出值，运动平台依据控制量u控制轨道检测装置和激光位移传感器沿单侧轨道的横向运动，使y值与期望值Y相等，以保证轨道检测装置的中心与单侧轨道的中心相对；本发明采用PID与状态扰动观测器控制的方式，将未线性化建模的动态扰动和外部扰动总和进行估计补偿，并在此基础上对测量误差和测量错误进行纠正和预测，从而在允许的偏差范围内使轨道非接触式对中系统始终对准单侧轨道中心。
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