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公开(公告)号：CN103963999A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410139356.3
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种推力矢量调节机构锁定与展开装置，实现了矢量调节机构的轻质化的连接、解锁以及展开锁定功能，本装置连接锁定功能可有效的解决卫星发射过程中力学冲击对运动部件的影响，用于提高矢量调节机构发射时的力学性能，本装置的解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围，这种锁定与展开装置已经应用于矢量调节机构压紧和其他空间机构的压紧设计中。本发明提高矢量调节机构发射时的力学性能，解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围。
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公开(公告)号：CN103234545A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310108427.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种空间光学敏感器的防尘机构，包括支撑杆（6）、防尘盖（5）、支撑环（1）、弹性阻尼结构、驱动组件（3）、密封圈（2）、和行程开关（4）；支撑杆（6）底部与星体固定连接，支撑杆（6）顶部与支撑环（1）外表面固定连接；驱动组件（3）固定在支撑环（1）的外部，密封圈（2）嵌入在支撑环（1）的内部；弹性阻尼结构一端与星体固定连接，另一端与防尘盖（5）固定连接；驱动组件的输出轴与防尘盖（5）固定连接；行程开关（4）固定在支撑环（1）上，通过防尘盖的运动触发行程开关（4）。本发明的防尘机构具有高刚度、轻量化、结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN102069209B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010617542.5
申请日：2010-12-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B23B35/00
Abstract: 一种铝合金、铜合金零件的微孔钻削加工方法，(1)选择设备和微细钻头：(1.1)选择的数控机床应满足：主轴转速不低于30000rpm、主轴径向跳动误差不大于0.003mm，单轴的定位、重复定位误差不大于0.005mm，有精密的微细钻头夹持装置；(1.2)选择的微细钻头应满足：微细钻头夹持部分的圆柱度要求小于0.005mm；(2)将需微孔加工的零件装夹在机床上；(3)装夹微细钻头，保证装夹后微细钻头夹持部分的径向跳动误差小于等于0.006mm；(4)将微细钻头与零件进行非接触式对刀；(5)在步骤(1)选择的数控机床上进行微孔钻削加工，数控机床的主轴速度设置在50mm/s～100mm/s，钻削进给速度设置在0.01μm/rev～1μm/rev。
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公开(公告)号：CN117927756A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410203386.X
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16L27/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度大旋转角度的柔性管路和安装结构，包括：串联柔性管路结构和管路接头组；其中，串联柔性管路结构包含若干串行连接的柔性子管路；管路接头组包含至少一个管路接头；柔性子管路，包括管路螺旋段与两个管路直段，两个管路直段分别位于管路螺旋段的两端，与管路螺旋段无缝连接；管路螺旋段为螺旋结构，管路直段为直线段结构；管路接头的一端与管路直段连接，另一端与外部装置连接；工作工质从一侧的外部装置，经过管路接头进入若干串行连接的柔性子管路中，再到达另一侧的管路接头，最后传递给另一侧的外部装置。安装结构用于安装柔性子管路。可有效避免管路跟随不同自由度的驱动轴进行转动过程中互相之间的干扰和钩挂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029194B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110219868.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种CMG组合体测试方法、性能评价方法及测试系统，包括：在转台上固定安装一套CMG组合体，驱动CMG组合体中CMG的框架同步转动，输出合成力矩，使转台相对测试台基座转动；采集转动过程中转台的角加速度和每个CMG的输出量并确定CMG组合体的输出力矩误差。在转台上固定力矩输出组和被测试组，驱动力矩输出组中CMG的框架轴以相反的方向且相同的转速由起始位置转动至终止位置；采集被测试组中两个CMG的框架电机电流、框架轴Z的转角变化量，并根据被测试组的输出力矩误差评价被测试组CMG的性能指标。本发明能够模拟微型CMG组合体在轨工作的实际力学工况，对产品的性能、极限能力进行直接测试。
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公开(公告)号：CN114718988B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210345609.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/127 , F16F15/12
Abstract: 本发明一种基于挠性框体的卫星飞轮隔振器，上板和下板的边缘通过多个周向均布的连接板连接；阻尼单元的两端分别连接上板和下板。本发明设计了挠性框体以替代传统开槽弹簧作为刚度元件，实现了飞轮隔振器轻小型和紧凑型结构改进，而且通过采用三类不同刚度的阻尼元件构成阻尼单元，既能够在发射段抵抗大冲击载荷，保证飞轮轴系等关键部件不受损伤，又可以有效隔离飞轮在轨工作时传递至航天器平台的振动，起到双向隔振的作用，为航天器平台高精度、高稳定度指标的实现提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN116891011A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310933432.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明涉及一种基于分段式包带和绳系的转台多点联动锁紧释放装置，属于空间指向跟踪机构、空间伺服转台技术领域；转台U型框架开口向上设置在卫星舱板的上方；转台U型框架底部的4角处分别设置一个锁紧支架；4个锁紧座的位置与锁紧支架一一对应；每个包带包覆在对应锁紧支架与锁紧座对接处的外侧壁；2个束线装置相对设置在转台U型框架的底端的其中两侧；2个锁紧释放装置相对设置在转台U型框架的底端的另外两侧；2个束线装置和2个锁紧释放装置均安装在卫星舱板上表面；束线装置、包带、锁紧释放装置之间分别通过1根锁紧绳连接；本发明具有多点分布式锁紧占用包络空间小的优点，同时实现了解锁可靠度的提升以及锁紧成本的降低。
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公开(公告)号：CN113054877B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110036072.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
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公开(公告)号：CN116774718A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310754452.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法，包括：构造保持原地形起伏特征的三角网地形重构模型；基于三角网地形重构模型，规划得到起伏最小的机器人最优全局移动路径；基于起伏最小的机器人最优全局移动路径，确定最佳落足点，并生成四足爬行步态。本发明解决了非结构化环境中机器人爬行的全方位性、连续性、协调性以及地形适应性问题，提高了移动过程中机器人的自主决策能力，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。
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