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公开(公告)号：CN109178359B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811210055.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种接触式可调刚度被动消旋机构，包括底座、转盘、弹簧、垫块、限位块、拨销、压盖、轴承、转轴、杆座、臂杆、筒座、套筒和塔簧；底座上安装轴承和转轴；压盖压接在轴承端面上并与底座螺接，压盖与底座之间安装有用于约束垫块运动范围的限位块，垫块之间压装弹簧；转盘分别与转轴和拨销固连；转轴两端分别穿设在轴承中并插接在转盘上；杆座一端螺接转轴，另一端配装臂杆；臂杆一端套装在杆座上，另一端穿设在筒座中；筒座一端与臂杆过盈配合，侧面沿周向穿设螺钉，另一端穿设在套筒中；塔簧螺接在套筒上。本发明通过转盘、弹簧、垫块、拨销、转轴、臂杆、套筒和塔簧的配合，实现了多向消旋并且刚度可调，弥补了传统消旋装置的缺陷。
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公开(公告)号：CN109352675A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811332254.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂用机电一体化快速更换接口，属于空间机械臂技术领域。本发明通过紧凑型设计，实现了工具更换、能量传输、转动传动三种功能的一体化，弥补了传统的快速更换接口工具能力不全的缺陷，由广泛的应用空间和较强的适应性，可以应用于空间机械臂末端，为其提供丰富的工具更换能力；本发明主动端、被动端接口可根据对接的机械臂及末端工具进行改变，有广泛的适应性；本发明整体结构紧凑，适用于多种工作环境，使用寿命相对较长，在复杂工况下依然能够良好运转，具有适用范围广的特点，具备良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN117207169A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310794453.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 初晓昱 , 文闻 , 李晓辉 , 周元子 , 张强 , 刘维惠 , 张子玉 , 杜金龙 , 赵同爽 , 秦小迎 , 郑翔 , 常江娟 , 金跃 , 董晨阳 , 张春艳
Abstract: 本发明公开了一种基于碟簧非稳切换的可重复锁紧机构，包括支承壳体、芯轴、电机组件、螺杆、滑块、螺母滑块、锥形卷簧、碟簧和自锁机构；本发明还公开了一种上述可重复锁紧机构的工作方法，包括电机组件驱动芯轴转动；滑块运动至与上螺杆配合的第一驱动位置，芯轴通过滑块驱动上螺杆转动；上螺杆带动上螺母滑块进行上下运动，实现对自锁机构A的锁紧或解锁；上螺杆带动上螺母滑块继续向下运动，锥形卷簧产生扭转变形后，螺母滑块向下推动滑块，使滑块运动至与下螺杆配合的第二驱动位置，芯轴通过滑块驱动下螺杆转动。本发明能够进行选择性锁定，进一步能够提高柔性臂的刚度。
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公开(公告)号：CN118289235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410572540.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出的一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法，实现闭环与开环、主动与被动控制方式的灵活切换，进而使得辅助推力单元具备与外部变化且不确定阻力的柔顺交互能力，有效避免速度大幅波动和力冲击，保证阀体插入、锁紧与分离过程的可靠性和安全性，解决主、被动加注接口在对接、锁紧及分离过程中容易产生卡死导致任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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公开(公告)号：CN111409876B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010275148.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中：安装面板用于与航天器固定连接，第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接，且连接部位设有扭簧，扭簧的一端固定连接在第一可展开支架和第二可展开支架的连接端，另一端连接在安装面板上；发射状态下，第一可展开支架的配合端和第二可展开支架的配合端采用一个火工品压紧在一起，两个可展开支架和安装面板抱紧多自由度机构，扭簧处于初始压缩状态；在轨展开时，火工品解锁，两个可展开支架在各自扭簧作用下旋转一定角度，实现分离释放，此时，第一弹簧卡座和第二弹簧卡座相对安装，用于将被锁紧多自由度机构的主板固定在安装面板上。
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公开(公告)号：CN119247941A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411084781.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，属于卫星控制技术领域。该方法同时进行逆运动学计算和路径避障规划，使用模式搜索法替代传统数值迭代逆解算法，解决了传统RRT方法只能在事先计算出逆解、获得目标位姿对应的关节角后才能进行路径规划的问题，避免了常见的数值迭代法进行逆解计算而带来的矩阵求逆、偏导数计算和初值选择问题。
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