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公开(公告)号：CN119509537A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411065655.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于改进A星算法的三维无人机路径规划方法及装置。该方法包括：基于无人机从起始节点到当前节点的航程代价、高度代价以及地形威胁代价确定无人机从起始节点到当前节点的实际代价，航程代价用于评估无人机的飞行航迹带来的代价消耗，高度代价用于评估无人机的飞行高度变化带来的代价消耗，地形威胁代价用于评估山体和禁飞空域的危险度对无人机路径规划带来的代价消耗；基于实际代价，利用A星算法和节点冗余判断规划无人机从起始节点到目标节点的路径。本发明综合高度代价和地形威胁代价等进行无人理路径规划，能获得飞行能耗更少的三维无人机路径，并删除冗余的节点，得到更加平滑且能耗少的路径。
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公开(公告)号：CN119247425A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411325493.6
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G01S19/43
Abstract: 本申请提供一种飞行器空中定位方法、装置、飞行器、介质及产品，属于导航技术领域，方法包括：若确定基于实时动态差分定位技术的初始定位结果存在异常，则向预设范围内的至少一个其他飞行器发送定位请求数据；定位请求数据包括发送时间戳；接收各其他飞行器基于定位请求数据返回的相应飞行器的回复信息；回复信息包括飞行器的位置信息与定位请求数据的接收时间戳；基于发送时间戳、各其他飞行器的位置信息以及相应的接收时间戳进行定位，得到目标定位结果。本申请在确定基于实时动态差分定位技术的初始定位结果存在异常时，可以根据各其他飞行器的位置信息结合定位请求数据的发送时间戳以及相应的接收时间戳，准确地进行定位，可以提高定位精度。
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公开(公告)号：CN118152422A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410151781.8
申请日：2024-02-02
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G06F16/242 , G06F16/2455 , G06F16/248 , B61L27/10
Abstract: 本申请提供一种基于ES的轨道交通车载日志分析方法及装置，涉及轨道交通技术领域。所述方法包括：确定分布式搜索和分析引擎ES中的轨道交通车载日志信息；基于预设条件、ES与所述轨道交通车载日志信息，确定日志分析结果；所述预设条件包括基于所述轨道交通车载日志信息确定的筛选字段与聚合字段；将所述日志分析结果按照预设方式进行显示。本申请提供的基于ES的轨道交通车载日志分析方法及装置，操作简单，可以支持用户自定义分析关注的内容，从而能够得到更准确有效的日志分析结果。
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公开(公告)号：CN117755368A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311609197.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: B61L27/70 , H04L69/164
Abstract: 本申请提供一种ATS直连联锁下位机的通信方法、装置及存储介质。该方法包括：将ATS分机与联锁下位机直连；基于每一设备的比特位转换规则获取设备的实时状态信息；设备的类型包括ATS分机和联锁下位机。本申请提供的ATS直连联锁下位机的通信方法、装置及存储介质，通过ATS分机与联锁下位机直连的通信结构，在实现ATS对计算机联锁系统的信息传递的同时，减少了设备数量，缩短了表示信息采集时间和命令反应时间，减少了ATS与CI系统的通信时延。
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公开(公告)号：CN119223276A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411065190.5
申请日：2024-08-05
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及无人机技术领域，该方法包括：根据无人机的第一约束条件，确定多架无人机的初始航线；对各初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；确定各无人机之间的安全距离，安全距离表示为多个空域网格；根据无人机的第二约束条件，确定多架无人机同时飞行的航线。本发明实现对大量无人机同时飞行的航线规划，提高了空域的利用率，实现航线空域资源最大化的利用。同时，在划定的航线范围内，低空空管系统可以实时感知、监测、控制无人机的飞行，防止出现通信丢失、失控等不安全的情况。通过精细划分航线空域，在安全飞行的前提下提高无人机飞行密度，最大限度的利用航线空域资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118238870A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410151780.3
申请日：2024-02-02
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种转辙机故障监测方法、装置、电子设备及存储介质，属于轨道交通技术领域，该方法包括：获取转辙机运行过程中的多类运行状态数据；对每类运行状态数据进行转辙机故障识别，确定每类运行状态数据对应的转辙机故障状态信息；对每类运行状态数据对应的转辙机故障状态信息进行综合分析，确定转辙机的目标监测结果；多类运行状态数据包括但不限于道岔动作电流及功率曲线数据、转辙机缺口监控视频数据和继电器动作控制顺序数据。本发明可以准确输出转辙机的最终监测结果，有效避免了现有技术中基于单一数据源下转辙机信号状态监测方式的缺陷，显著减少了人力成本和时间成本，提高了转辙机运行状态监测的准确性。
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公开(公告)号：CN119645112A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411573523.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种高密度下无人机飞行起降的控制方式，在无人机起降点附近空域内，根据：“外侧起飞，内侧降落”的思路，设计了一种高效、安全的起降组织模式，保证无人机群安全有序的完成起飞、排队、落降和再次起飞。结合排队轮中的Erlang模型，适配计算出高密度下无人机回库场景的系统平均排队长度、系统平均等待时间，该指标将实时回送给管控系统，管控系统统筹整体飞行计划，评估出系统整体运行能力及容量变化情况，并为动态飞行计划弹性调整、实时流量预测提供依据。
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公开(公告)号：CN119418561A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411324745.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机交通管理方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标区域未来时间段的多源气象预报时序数据，确定目标区域对应的多个无人机的型号；对多源气象预报时序数据进行融合，得到融合后的气象预报时序数据；基于多个无人机的型号和预先构建的数据库，对融合后的气象预报时序数据进行异常识别，得到异常气象识别结果；在确定存在异常气象的情况下，根据异常气象识别结果，对目标无人机进行风险评估，在确定存在中风险和/或高风险的情况下，生成禁飞区；其中，数据库包括各型号无人机对应的异常气象检测规则。本发明提高了异常气象识别的效率和交通管理效率，有助于对异常气象快速响应，能够保障无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN118350173A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410267958.0
申请日：2024-03-08
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种点云生成模拟方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取视点位置，所述视点位置是基于城市轨道交通列车运行场景中车载雷达的位置确定的；确定所述视点位置到控制面片的视点距离，所述控制面片是基于预设点位确定，同一控制面片上各点到所述视点位置的距离均相同；基于所述视点距离在所述控制面片上生成点云图像。本申请实施例提供的点云生成模拟方法、装置及存储介质，通过确定视点位置和控制面片的距离，可以以实时的视点作为控制变量，将全部线路简化成视点和控制面片，使产生的点云数量随着视点位置动态变化，可以简化仿真控制。
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公开(公告)号：CN119440080A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411324285.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种无人机低空避障系统，属于控制系统技术领域，所述无人机低空避障系统包括：多传感器融合模块，所述多传感器融合模块包括多种用于采集环境信息的传感器；数据处理模块，所述数据处理模块用于对所述多传感器融合模块采集到的数据进行实时分析与处理，生成障碍物识别结果；避障决策模块，所述避障决策模块用于基于所述障碍物识别结果与无人机的飞行状态，生成最优避障路径；控制执行模块，所述控制执行模块用于基于所述最优避障路径，生成控制命令，以控制所述无人机的飞行。本发明提供的无人机低空避障系统，在低空复杂的环境中能够确保无人机安全避让障碍物，避免碰撞。
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