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公开(公告)号：CN110162067B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN111272247B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010073834.0
申请日：2020-01-22
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种实时用水数据采集方法及终端，扫描干簧管，判断干簧管的脉冲累计数是否到达预设脉冲数，若是，则记录当前时间，开启相机进行拍照，以得到实时用水数据，否则继续扫描干簧管；本发明能通过干簧管的脉冲触发以达到较好的实时性，并在脉冲累计数达到预设脉冲数时，触发相机拍照，通过照相技术来获取表盘图像，并识别其中的用水数字，以获得更准确的计量水量，从而实现了高实时性和高准确度的用水数据的远程采集。
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公开(公告)号：CN110398254B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910781157.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 福建工程学院
Inventor： 方卫东 , 董伟松 , 陈子标 , 邹复民 , 廖律超 , 赖宏图 , 蒋新华 , 朱铨 , 胡蓉 , 甘振华 , 梁巢兵 , 罗堪 , 包琴 , 陈汉林 , 王胜 , 徐超达 , 李一帆
Abstract: 本发明公开了一种减缓交通拥挤的方法及系统，其中方法包括：S1、获取第一预设时间段内的各个目标车辆的第一导航请求信息，所述导航请求信息中包括车辆的起点与终点位置信息；S2、从各个第一导航请求信息中分别获取对应各个目标车辆的起点与终点位置信息，并按一定规则从导航管理平台的数据库中获取各个车辆的第一习惯速度；S3、将180KM/H等分为24个预设速度区间，确认各个车辆的第一习惯速度所在的预设速度区间，并将第一习惯速度所在预设速度区间相同，且起点与终点位置信息大体相同的车辆划分到同一路线规划集中。本发明可有效缓解交通管理压力、能提高各个道路的利用率、可配合目标车辆的驾驶习惯速度生成最节约驾驶时间的路径。
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公开(公告)号：CN110187371B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910474604.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于路灯辅助的无人驾驶高精度定位方法。方法包括无人车接收GPS信息，与智能路灯进行短距离信息交互,上传交互数据进行定位精化计算，完成高精度定位；其中，所述智能路灯每过一个预设自检间隔时长后执行路灯位置自检任务。本发明基于智能路灯与无人车短距离信息交互，获得相对位置信息，由于智能路灯位置确定，再结合无人车自带的GPS接收装置获取自身的GPS信息数据，进行计算后，获得更高精度的定位，可排除环境的不可抗因素影响造成的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109023847B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810594282.0
申请日：2018-06-11
Applicant: 福建工程学院
IPC: D06F37/42 , D06F34/04 , D06F33/30 , D06F103/38 , D06F103/70 , D06F105/58
Abstract: 本发明公开了一种基于洗衣机用水的生活状况检测方法及存储介质，方法包括：获取预设的洗衣机的进水数据；采集洗衣周期，得到洗衣周期集合；根据洗衣周期集合中的洗衣周期，计算得到当前检测周期；统计当前检测周期内的用水数据，所述用水数据包括每次用水的用水时间及用水时长；分析所述用水数据，判断是否存在与所述进水数据匹配的用水数据，并获取当前检测周期内的洗衣机使用次数；若根据所述洗衣机使用次数以及当前检测周期所处的季节，判定被监测者存在异常状况，则发送异常信息至客户端。本发明可为老人的生命安全提供更好的保障。
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公开(公告)号：CN110108287B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910474609.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于路灯辅助的无人车高精度地图匹配方法。方法包括S1，在地图模板中匹配对应相似的所述地图模板；S2，获取与所述匹配标准点的匹配相对距离和与所述对侧匹配标准点的对侧匹配相对距离；S3，判断GPS轨迹点与匹配点之间的相似度是否大于预设值，若判断为是，则将轨迹点匹配到所述地图模板；若判断结果为否，则通过地图匹配算法进行位置调整后重新执行所述步骤S2。本发明基于智能路灯辅助，获得更高精度的定位，进一步精确的在地图中进行校准，完成高精度地图匹配，可排除环境的不可抗因素影响造成的误差。
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公开(公告)号：CN108051011B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201711069146.1
申请日：2015-07-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于出租车经验数据的路径设置方法及系统，包括：第一获取模块获取预设节点以及所有出租车数据；分类模块按照时间段将出租车数据分类；第二获取模块获取一时间段所述一出租车经过所述预设节点的路径信息；第一统计模块统计一时间段所有出租车经过相邻两个节点之间路径的路径信息集；第二统计模块统计所有时间段所有出租车经过相邻两个节点之间路径的路径信息集；计算模块根据路径信息集计算路径的对应权值；第一存储模块按照时间段分类存储所述路径以及所述路径对应的权值。
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公开(公告)号：CN108088452B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711069859.8
申请日：2015-07-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于出租车经验数据的路径设置方法及系统，包括：第一获取模块获取预设节点以及所有出租车数据；分类模块按照时间段将出租车数据分类；第二获取模块获取一时间段所述一出租车经过所述预设节点的路径信息；第一统计模块统计一时间段所有出租车经过相邻两个节点之间路径的路径信息集；第二统计模块统计所有时间段所有出租车经过相邻两个节点之间路径的路径信息集；计算模块根据路径信息集计算路径的对应权值；第一存储模块按照时间段分类存储所述路径以及所述路径对应的权值。
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