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公开(公告)号：CN110162067B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN111578904A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010279340.8
申请日：2020-04-10
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本申请提供了一种基于等距螺线的无人机航测方法和系统，涉及航测领域。该方法包括：根据待测区域获取覆盖所述待测区域的圆形航测区域；在所述圆形航测区域中获取等距螺线的螺线参数，并根据所述螺线参数生成等距螺线；设置无人机沿所述等距螺线飞行的导航指令；设置所述无人机的航拍参数，根据所述航拍参数进行拍照，并将所述拍照获取的照片拼接为所述待测区域的图像。本申请无人机可以沿圆滑边沿的等距螺线飞行，保证了无人机飞行的稳定，避免了无人机沿套耕航线飞行时，转弯处航拍图片无效的问题，提高了航拍图片的利用率。
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公开(公告)号：CN108958035A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810852854.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑位置跟踪控制方法，将非光滑控制项和自适应控制项有机结合，获取给定位置信息；通过传感器获取永磁同步电机当前的位置及转速信息；计算误差及回归向量；计算非光滑控制项；计算参数部分的估计值；计算控制电流。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，一方面在控制器中引入非光滑控制提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线估计参数及扰动转矩影响进行自适应在线补偿，从而提高位置跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机伺服系统具有较好的位置跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN108880357A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810852879.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN106227116A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610809083.8
申请日：2016-09-08
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: B64D45/00 , G05B19/042 , G06F21/78 , G05B19/0428 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明提供了一种无人机信息保护方法，无人机包括ARM控制器和信息保护模块；信息保护模块与ARM控制器连接；所述方法为：ARM控制器将无人机的位置信息、无人机作业过程中采集到的信息传送回控制终端；ARM控制器接收用户控制终端的命令；当无人机出现故障或者被敌军捕获无法返航时，控制终端发出命令，无人机上的ARM控制器接收到命令时，立即启动信息保护模块，销毁信息；或者，当无人机出现故障或者被捕获并且无法和控制终端通信时，无人机上的ARM控制器将自动启动信息保护模块，销毁无人机上的信息和资料，实现信息保护。本发明在无人机出现故障或者被捕获时，通过信息保护模块立即销毁无人机上携带的全部信息，起到信息保护的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105755668A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610336978.4
申请日：2016-05-20
IPC: D04B27/22
CPC classification number: D04B27/22
Abstract: 一种结构改良的多速电子送经系统，包括经编机主体机构、工控机、伺服控制板以及复数个用于控制经编机经轴转动的伺服驱动机构，伺服控制板包括ARM微控制器、DSP数字信号处理器以及数据储存器，工控机的输出端分别通过光纤连接于ARM微控制器及数据储存器，ARM微控制器的输出端分别与所述数据储存器和DSP数字信号处理器连接。本发明通过设置光纤作为工控机、伺服控制板和各伺服驱动机构进行数据连接及传输的介质，可以满足在这种强电磁干扰、大数据吞吐率的工作环境中，进行实时高速数据传输的控制要求，保证在工控机运行中得以实时刷新伺服控制板与各伺服驱动机构的目标位置指令，且该通讯方式生产成本低、大大节约通讯成本。
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公开(公告)号：CN102163045B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110008305.3
申请日：2011-01-14
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种基于ARM9嵌入式系统及CPLD的六轴联动控制的方法，包括提供一ARM9嵌入式系统以及经过总线与该系统连接的CPLD，采用基于ARM9的嵌入式系统，进行六轴联动插补运算，得出六轴运动坐标的控制脉冲和运动方向的插补值，写入CPLD的FIFO队列中，并根据插补周期，将FIFO队列中对应的六轴脉冲插补值输出到电动机的信号控制端口，实现实时、准确的电动机伺服控制。本发明提高了输出的插补脉冲值和运动方向信号实时性和平稳性，使六轴电动机均匀运动，合成的高精度的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109617465B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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公开(公告)号：CN109617465A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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公开(公告)号：CN107907109A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711070235.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于改进型图像处理的角度识别方法，步骤S1、将摄像机采集到的图像进行预处理；步骤S2、将预处理后的图像进行二值化处理，得到特征二值化信息；步骤S3、通过特征二值化信息得到其图像的轮廓，寻找每帧图像轮廓最优的两个质心，得到两个质心的坐标；步骤S4、通过所述坐标求得其斜率ks，把相邻两帧的斜率差求出即得到装置转过的角度。本发明采用高清相机结合图像处理、融合运算的技术实现角度测量，适用于机器或低空、室内飞行的小型无人机的导航。
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