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公开(公告)号：CN118967833A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055426.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于运动恢复结构的无人机位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，方法通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯，在无人机上挂载相机，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯，得到图像信息，从拍摄的两帧巷道灯图像中提取特征点，并匹配两个图像中的特征点，根据匹配的特征点估计无人机的相对位姿，根据相对位姿计算无人机与巷道灯的深度距离，根据巷道灯在图像中的像素坐标和所估计的深度距离信息得到在世界坐标系下无人机的实时位置等步骤，来实现无人机的实时精准定位，从而估计无人机深入矿井下的前进深度，更加精准地确定矿井下无人机定位无人机位置。
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公开(公告)号：CN118372229A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN112229553B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202011161530.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。
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公开(公告)号：CN116161254A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310105638.0
申请日：2023-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人机地勤仓领域，公开了一种带有定位功能的井下无人机地勤仓，其包括地勤仓本体(1)，地勤仓本体(1)内安装有用于停放无人机的升降装置(2)，升降平台(2)包括升降柱(21)和停放平台(22)，停放平台(22)上设有无线电充电板；停放平台(22)上安装有档条(8)，档条(8)有四个且相互连接形成井字形档条组，档条(8)与无人机配合并锁定无人机在停放平台(22)上的位置。本发明有效解决了目前井下无人机充电以及除尘的实际问题，同时通过监控装置对无人机的各种状态进行监测，实现了对井下无人机的自动管理，大大提高了无人机在井下的工作效率。
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公开(公告)号：CN114274162A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210036239.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种介电弹性体驱动器、柔性足和仿海星软体机器人，属于软体机器人领域。本发明提出一种介电弹性体柔性足，通过上侧介电弹性体驱动器(可伸长)与下侧硅胶弹性体足底(可伸缩变形)，在介电弹性体驱动器通电时，使得介电弹性体柔性足向下侧弯曲；软体足底表面的凹凸结构，保障柔性足与环境接触的摩擦力。本发明提出一种仿海星软体机器人，采用中心辐射对称结构，符合海星的运动方式，相对于其他机器人结构，能够适应海底不同的地形；并采用上述介电弹性体柔性足，电致变形，相对于热致变形材料，能量效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113576832A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
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公开(公告)号：CN120038768A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510235159.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。
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公开(公告)号：CN119012125A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411055428.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种矿井下无人机定位系统及方法，涉及无人机定位技术领域，其中系统包括用于在矿井下飞行作业的无人机、用于根据UWB定位系统的信息对无人机进行飞行运动控制的控制器、用于获取无人机自身姿态信息的IMU、用于获取无人机在巷道内的飞行高度信息的激光雷达、间隔部署于矿井内用于无人机飞行通过的巷道中的多个UWB基站、用于与多个UWB基站通信以获取无人机在巷道中的一维位置信息的UWB标签等。通过本发明无人机定位系统，建立包括世界坐标系和飞机坐标系的矿井下无人机坐标系，获取无人机自身位移信息、无人机在巷道中的一维位置信息和高度信息，实现无人机在矿井下更加准确的定位。
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公开(公告)号：CN118238119A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410349164.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖及下盖预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。本发明提供的基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，其结构紧凑，交互安全，主体采用硅胶材料制成，质量轻，适合应用于机械腕中。
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公开(公告)号：CN113576832B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
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