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公开(公告)号：CN118123894B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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公开(公告)号：CN118372229B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN118372229A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN118559943A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654034.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉的制作方法，包括如下步骤：S1、预制人工肌肉部件与浇筑模具；所述人工肌肉部件包括多组镍钛记忆合金线圈与两个固定板；所述浇筑模具包括内圆柱、外圆柱、模具上盖与模具下盖；S2、在其中一个固定板上安装多个磁铁，另一个固定板上安装多个霍尔元件，并使磁铁与霍尔元件数量相同且位置一一对应；S3、组装好人工肌肉部件与浇筑模具；S4、从浇筑口处向所述外圆柱内浇筑硅胶，形成人工肌肉的硅胶主体；S5、拆除浇筑模具。
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公开(公告)号：CN118123894A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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