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公开(公告)号：CN119821728A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510051346.2
申请日：2025-01-13
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机充电装置，无人机充电技术领域。充电装置包括充电面板和设置在充电面板上的若干面板充电触片；若干面板充电触片包括位于充电面板中心周围的第一充电触片组，第一充电触片组具有至少两个绕充电面板中心周向分布的充电触片，且相邻两个触片极性相反，正负极交替分布；两个机体充电触点可与第一充电触片组中任意相邻的两个充电触片接触导通；机体上的电池具有整流电路。本发明通过设置在充电面板上至少两个绕充电面板中心周向分布的且极性相反充电触片分别与机体上的两个机体充电触点接触导通，并通过机体电池内部的整流电路进行整流后，为无人机机体上的电池充电，可以实现无人机在多个方向停机时的充电。
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公开(公告)号：CN120003754A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510134665.X
申请日：2025-02-07
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
IPC: B64U50/30 , G06F30/15 , G06F30/27 , H02J7/00 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于目标优化的矿井无人机应急充电方法，涉及无人机充电技术领域，方法主要包括：通过对无人机的电池进行建模，获得电池的等效电路模型；根据等效电路模型和电池的充电功率建立以充电时间最短为优化目标的第一目标函数；根据充电完成后电池的电量建立以飞行时间最长为优化目标的第二目标函数；为第一目标函数和第二目标函数的优化设置约束条件；求解第一目标函数和第二目标函数。本发明方法在总充电功率有限的情况下通过调整分配给无人机电池的充电功率，实现在最短时间内保证无人机电量满足起飞和续航要求，保证无人机在出现故障或者矿井存在事故等紧急情况下能有效回收，避免坠机的同时，使无人机及时飞离矿井。
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公开(公告)号：CN119012125A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411055428.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种矿井下无人机定位系统及方法，涉及无人机定位技术领域，其中系统包括用于在矿井下飞行作业的无人机、用于根据UWB定位系统的信息对无人机进行飞行运动控制的控制器、用于获取无人机自身姿态信息的IMU、用于获取无人机在巷道内的飞行高度信息的激光雷达、间隔部署于矿井内用于无人机飞行通过的巷道中的多个UWB基站、用于与多个UWB基站通信以获取无人机在巷道中的一维位置信息的UWB标签等。通过本发明无人机定位系统，建立包括世界坐标系和飞机坐标系的矿井下无人机坐标系，获取无人机自身位移信息、无人机在巷道中的一维位置信息和高度信息，实现无人机在矿井下更加准确的定位。
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公开(公告)号：CN119472512A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411549357.5
申请日：2024-11-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟时滞主轴的多轴同步协调控制方法，包括如下步骤：S1、对于多轴系统中的任意一轴，用x轴表示，建立观测器，获取x轴当前的位置误差Perr、观测速度Vx和观测加速度Ax；S2、通过公式求得当前时刻x轴对应的时滞时间tdx；S3、对于多轴系统中的每一轴，均采用步骤S1‑S2所述的方法，得到当前时刻每一轴对应的时滞时间；S4、采用交叉补偿控制策略，将每一轴对应的时滞时间进行平均计算得到期望的时滞时间td，并经过交叉耦合调节器叠加至多轴系统的电流环调节器，实现交叉补偿。
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公开(公告)号：CN119006290A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411037335.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4076 , G06T3/4046 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于移动柜机器人感知相关技术领域，其公开了一种基于隐式表达的磁场建图方法及设备，该方法包括以下步骤：S1，将低分辨率磁场地图转换为低分辨率磁场图像；S2，编码器#imgabs0#将得到的低分辨率磁场图像映射为2D特征图；S3，将得到的2D特征图及高分辨率磁场图像中每个像素的中心坐标输入解码函数fθ，解码函数fθ预测高分辨率图像中每个像素位置的RGB值；其中采用解码函数fθ来隐式表示续磁场图像；S4，基于高分辨率磁场图像中每个像素位置的RGB值生成高分辨率磁场图像，继而基于所述高分辨率磁场图像得到高分辨率磁场地图。本发明解决了现有稠密磁场地图的构建耗时且低效的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118941648A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055425.2
申请日：2024-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，本发明通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息，并通过建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系，从相机拍摄的前后两帧图像，结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量，从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置，实现矿井下对无人机的精准定位。
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公开(公告)号：CN118529301A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410755777.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种防爆无人机舱驱动装置、控制系统及方法，涉及无人机防爆技术领域，其中本发明驱动装置通过在防爆无人机舱内设置可以驱动舱门开合的开关门驱动件和可以驱动平台伸缩的平台伸缩驱动件，在无人机进入舱体时打开舱体，然后伸出用于降落和停靠无人机的平台，无人机降落完成后平台收回机舱，机舱舱门关闭，机舱在舱门关闭的情况下形成防爆空间，充电装置设置在平台的停机台上，并采用接触式充电，舱门关闭后，接通无人机充电电源，无人机在防爆环境内进行充电。本发明驱动装置可以保证无人机进入机舱充电的安全防爆性的同时，也能保证无人机进出机舱的便利性，适应矿井环境下作业的需求。
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公开(公告)号：CN118295408A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410352188.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种考虑电机外特性的四足机器人高速奔跑规划方法，属于机器人领域，包括：以四足机器人达到最大奔跑速度为目标，联合根据四足机器人的关节限位、电机输出边界、全身动力学模型以及运动轨迹的周期特性所形成的约束，构建描述电机最大输出功率下四足机器人全身运动轨迹生成器的优化模型；根据电池电压计算关节输出能力约束；将动力学参数和关节输出能力约束代入优化模型，通过序列二次优化方法求解优化模型，得到包含步态参数和摆腿轨迹参数的全身运动参考轨迹；根据全身运动参考轨迹控制四足机器人。本方法可以根据当前负重与电池电压，迅速地求解出机器人当前所能稳定持续奔跑的最高奔跑速度以及相应的全身运动轨迹。
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公开(公告)号：CN117833565A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410014644.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K11/215 , G01B7/00
Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的在线补偿方法，包括如下步骤：S1、电机转子旋转首圈的过程中，对检测得到的模拟量信号进行离线补偿，同时获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算，得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿；S3、计算每个采样点对应的幅值，找到其中的最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S5、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置；S6、电机转子持续旋转过程中，每旋转一圈，均获取多个采样点，重复执行步骤S2‑S5，不断进行运算并将结果迭代，实现在线补偿。
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公开(公告)号：CN116481409A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310384559.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B7/00 , G01D5/244 , H02P21/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种织机主轴驱动永磁同步电机编码器零位偏移量校准方法，涉及永磁同步电机控制技术领域，通过高频旋转脉冲注入的方法获取当前电机的转子位置，在得到当前转子位置后即可进行矢量控制算法使电机转动，电机转动过程中，在经过编码器零位位置时，获得电机零位和编码器零位的偏移量，从而可以根据编码器的反馈位置计算出电机转子的当前位置。在织机进入高速运转状态后，本发明通过在电机高速转动过程中，采用电机转子磁链观测算法估算转子位置，由于高速运转中的转子反电动势具有一定的幅值，能够估算出更为精确的转子位置，因此可以使用估算得到的转子位置对电机零位和编码器零位偏移量进行校准，从而获得更加精确的零位偏移量。
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