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公开(公告)号：CN112880547A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
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公开(公告)号：CN113576832B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
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公开(公告)号：CN112880547B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
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公开(公告)号：CN118330773A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410469563.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下物体探测方法及系统，属于水下探测技术领域；本发明设计了一种视觉和触觉结合的视触探测器，一端设置有拍摄视野固定、且覆盖整个接触层内侧的视觉传感器，侧面设置有弹性接触层，在接触到物体时会发生形变；接触层内侧设置有均匀分布的标记点，当接触层发生形变后，视觉传感器所拍摄的图像中的标记点相对于发生形变之前的参考图像中的对应标记点位置会发生位移；在此基础上，本发明基于标记点位移信息来计算接触点位置，而接触点位置即对应物体位置，以此实现物体探测；在整个探测过程中，视觉传感器着重拍摄接触层内侧图像，无需获取水下环境中物体的清楚图像即可实现定位，受水下环境影响较小，探测地准确性较高。
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公开(公告)号：CN112454421A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011339175.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动仿蠕虫软体操纵臂及其制备方法，属于流体驱动及软体机器人领域。本发明模仿蠕虫的纤维膜设计了双向对称交叉螺旋缠绕的固定线，能够在对弹性体臂加气压时使其长度随体积增加而伸长，限制其径向膨胀和扭转趋势，实现了一个腔道输入只对应一个弯曲运动并且完全没有耦合扭转的全驱动系统，从而在实现弹性体臂三维空间内的弯曲、伸长动作的同时，减小了弹性体臂的异常膨胀和扭转，有效提升了软体操纵臂的稳定性；本发明模仿自然界中广泛存在的流体静力骨骼(章鱼臂、象鼻、变色龙舌头)设置弹性体外层，从结构本身上实现了对蠕虫纵向肌肉束、纤维膜和表皮的仿生，更符合生物机理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112229553A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011161530.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。
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公开(公告)号：CN112229553B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202011161530.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。
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公开(公告)号：CN114274162A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210036239.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种介电弹性体驱动器、柔性足和仿海星软体机器人，属于软体机器人领域。本发明提出一种介电弹性体柔性足，通过上侧介电弹性体驱动器(可伸长)与下侧硅胶弹性体足底(可伸缩变形)，在介电弹性体驱动器通电时，使得介电弹性体柔性足向下侧弯曲；软体足底表面的凹凸结构，保障柔性足与环境接触的摩擦力。本发明提出一种仿海星软体机器人，采用中心辐射对称结构，符合海星的运动方式，相对于其他机器人结构，能够适应海底不同的地形；并采用上述介电弹性体柔性足，电致变形，相对于热致变形材料，能量效率更高。
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公开(公告)号：CN113576832A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
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公开(公告)号：CN216185962U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122301677.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，属于软体机器人及软体驱动技术领域，包括外壳、收纳筒、介电弹性体驱动器、弹性鱼尾和电气单元；所述收纳筒设置于所述外壳；所述介电弹性体驱动器设置于所述收纳筒内，所述介电弹性体驱动器的一端设有控制带，所述控制带连接于所述弹性鱼尾的尾端两侧以控制鱼尾左右摆动；所述电气单元设置于所述外壳内并连接于所述介电弹性体驱动器。本实用新型通过控制器周期性地调节输出电压，控制介电弹性体驱动器驱动鱼尾进行周期性摆动，从而模仿鱼类游动的方式在水中游动。
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