公开(公告)号：CN118967833A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411055426.7

申请日：2024-08-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 姚玉成 ,  沈逸 ,  罗欣 ,  唐其鹏 ,  沈安文 ,  徐金榜

IPC: G06T7/80 ,  G01C11/04 ,  G06T7/579 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于运动恢复结构的无人机位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，方法通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯，在无人机上挂载相机，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯，得到图像信息，从拍摄的两帧巷道灯图像中提取特征点，并匹配两个图像中的特征点，根据匹配的特征点估计无人机的相对位姿，根据相对位姿计算无人机与巷道灯的深度距离，根据巷道灯在图像中的像素坐标和所估计的深度距离信息得到在世界坐标系下无人机的实时位置等步骤，来实现无人机的实时精准定位，从而估计无人机深入矿井下的前进深度，更加精准地确定矿井下无人机定位无人机位置。