公开(公告)号：CN120038768A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510235159.X

申请日：2025-02-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 童天鹏 ,  邹博宇 ,  李新龙 ,  沈逸 ,  罗欣 ,  唐其鹏 ,  沈安文

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。