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公开(公告)号：CN118238119A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410349164.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖及下盖预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。本发明提供的基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，其结构紧凑，交互安全，主体采用硅胶材料制成，质量轻，适合应用于机械腕中。
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公开(公告)号：CN118372229B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123894B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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公开(公告)号：CN118372229A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN118559943A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654034.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉的制作方法，包括如下步骤：S1、预制人工肌肉部件与浇筑模具；所述人工肌肉部件包括多组镍钛记忆合金线圈与两个固定板；所述浇筑模具包括内圆柱、外圆柱、模具上盖与模具下盖；S2、在其中一个固定板上安装多个磁铁，另一个固定板上安装多个霍尔元件，并使磁铁与霍尔元件数量相同且位置一一对应；S3、组装好人工肌肉部件与浇筑模具；S4、从浇筑口处向所述外圆柱内浇筑硅胶，形成人工肌肉的硅胶主体；S5、拆除浇筑模具。
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公开(公告)号：CN118123894A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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