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公开(公告)号：CN118372229B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN118123894B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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公开(公告)号：CN115153572B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210770445.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/318 , A61B5/346 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06F18/22 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种小样本场景下的心电异常检测、识别方法及系统，在拥有大量正常心电样本与小样本带标注异常样本的情况下训练出高性能的心电异常检测与异常识别模型，能够有效应对小异常样本场景下智能心电诊断模型的训练、应用与部署难题。通过计算将待检测心电信号输入预先训练好的基于深度支持向量数据描述的表征学习模型得到的特征向量与支持向量的欧式距离，并与预警阈值比较，检测异常与否；通过将待识别的异常心电信号输入预先训练好的心电异常类别识别模型得到的特征向量与原型向量的欧式距离输入Softmax激活函数，得到所得心电样本属于各类异常的概率，识别出概率最大的异常类别。
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公开(公告)号：CN118559943A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654034.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉的制作方法，包括如下步骤：S1、预制人工肌肉部件与浇筑模具；所述人工肌肉部件包括多组镍钛记忆合金线圈与两个固定板；所述浇筑模具包括内圆柱、外圆柱、模具上盖与模具下盖；S2、在其中一个固定板上安装多个磁铁，另一个固定板上安装多个霍尔元件，并使磁铁与霍尔元件数量相同且位置一一对应；S3、组装好人工肌肉部件与浇筑模具；S4、从浇筑口处向所述外圆柱内浇筑硅胶，形成人工肌肉的硅胶主体；S5、拆除浇筑模具。
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公开(公告)号：CN118123894A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410349300.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372229A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410653854.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。
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公开(公告)号：CN117593346A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311439385.7
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局拓扑感知交互的点云配准方法及系统，属于3D应用领域，包括训练阶段和应用阶段；训练阶段包括：采用数据集对点云配准模型进行训练，数据集中的训练样本包括源点云和目标点云；点云配准模型包括：局部嵌入特征提取模块、全局结构特征提取模块、拓扑感知交互模块及变换矩阵预测模块；其中，拓扑感知交互模块用于计算几何相似性度量，并将点云中每个点投影到相对位置，将相对位置特征融合到对应的全局结构特征中，得到对应的位置感知特征；对位置感知特征采用拓扑感知自注意和交叉注意操作，以对应提取点云的上下文交互特征。本发明解决了无监督点云配准过程中局部结构相似性和匹配模糊性的挑战，提升了点云配准精度。
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公开(公告)号：CN119475268A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411539763.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/27 , G06F18/213 , G06F30/20 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01D21/02 , G06F119/14 , G06F123/02
Abstract: 本发明属于切削力预测技术领域，公开了一种物理信息嵌入的瞬时切削力预测方法及系统。方法包括：将加工时序数据输入至训练好的瞬时切削力预测模型的特征提取网络中获取加工时序数据的特征；将静态加工参数输入理论机械切削力模型中，计算得到对应的理论切削力；并将理论切削力与所述静态加工参数拼接后得到机理特征向量，将所述机理特征向量输入至所述瞬时切削力预测模型的全连接层；在所述全连接层，将所述机理特征向量与获取的加工时序数据特征进行拼接并回归，得到瞬时切削力预测结果。本发明能够提升切削力预测的准确度，提升模型泛化能力，以及预测的实时性，并增加了模型的可解释性。
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公开(公告)号：CN118238119A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410349164.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖及下盖预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。本发明提供的基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉，其结构紧凑，交互安全，主体采用硅胶材料制成，质量轻，适合应用于机械腕中。
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公开(公告)号：CN117113237A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310991529.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/2431 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种工业现场时间序列数据的自动标注方法及系统，属于工业自动化技术领域，考虑到各工业现场时间序列数据如有错误类别标注会导致整体工业现场时间序列数据集的模型误差显著增大，单条工业现场时间序列数据的标注依赖于其它时间序列数据标注反馈出的信息，同时关注到工业现场时间序列数据的自相关特性，分别对待标注的各工业现场时间序列数据建立其MVAR模型，进而得到其在给定类别下的条件概率分布，联立后得到所有工业现场时间序列数据的似然函数，并进行极大似然估计，以得到每一个工业现场时间序列属于不同类别的概率，能够在工业现场的传感器较多的情况下，对工业现场时间序列数据进行准确自动标注。
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