公开(公告)号：CN118372229A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410653854.3

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨立仁 ,  杨皓天 ,  胡飞宇 ,  沈逸 ,  岳作功 ,  程骋 ,  邰若晨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。

公开(公告)号：CN117833565A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410014644.X

申请日：2024-01-05

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨皓天 ,  沈安文 ,  罗欣 ,  唐其鹏 ,  徐金榜 ,  谢怡林

IPC: H02K11/215 ,  G01B7/00

Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的在线补偿方法，包括如下步骤：S1、电机转子旋转首圈的过程中，对检测得到的模拟量信号进行离线补偿，同时获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算，得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿；S3、计算每个采样点对应的幅值，找到其中的最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S5、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置；S6、电机转子持续旋转过程中，每旋转一圈，均获取多个采样点，重复执行步骤S2‑S5，不断进行运算并将结果迭代，实现在线补偿。

公开(公告)号：CN118372229B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410653854.3

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨立仁 ,  杨皓天 ,  胡飞宇 ,  沈逸 ,  岳作功 ,  程骋 ,  邰若晨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种并联柔性机械腕的控制方法，该并联柔性机械腕包括上表面、下表面及安装在上表面与下表面之间的三个人工肌肉；每个人工肌肉均包括圆柱形的硅胶主体，所述硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈、磁铁与霍尔元件；该方法包括如下步骤：S1、上位机向微控制器发送指令，微控制器输出PWM信号，PWM信号经由放大器放大后作用在需控制的镍钛记忆合金线圈两端；S2、镍钛记忆合金线圈通电后发热，使其长度发生改变，进而引起对应的磁铁与霍尔元件之间的距离发生改变；S3、霍尔元件输出电压经过AD转换器输入微控制器，进而计算对应的人工肌肉的实际长度；S4、通过每个人工肌肉的实际长度，计算出唯一确定的并联柔性机械腕的位姿。