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公开(公告)号：CN120038768A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510235159.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。
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公开(公告)号：CN119012125A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411055428.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种矿井下无人机定位系统及方法，涉及无人机定位技术领域，其中系统包括用于在矿井下飞行作业的无人机、用于根据UWB定位系统的信息对无人机进行飞行运动控制的控制器、用于获取无人机自身姿态信息的IMU、用于获取无人机在巷道内的飞行高度信息的激光雷达、间隔部署于矿井内用于无人机飞行通过的巷道中的多个UWB基站、用于与多个UWB基站通信以获取无人机在巷道中的一维位置信息的UWB标签等。通过本发明无人机定位系统，建立包括世界坐标系和飞机坐标系的矿井下无人机坐标系，获取无人机自身位移信息、无人机在巷道中的一维位置信息和高度信息，实现无人机在矿井下更加准确的定位。
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公开(公告)号：CN118399410A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425392.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种MW电网模拟器高阶谐波高精度输出控制方法，涉及电网模拟器技术领域，通过将电网模拟器输出的电压采样到控制器前端，分解得到电压的高阶谐波信息，计算所要控制的高阶谐波距离期望的高阶谐波的差值，并根据差值对所要控制的高阶谐波设计反馈；加入比例谐振控制器，将电网模拟器要输出的高阶谐波作为比例谐振控制器的基波，根据高阶谐波频率的允许波动范围设定比例谐振控制器的增益以及比例谐振控制器的各个参数，从而以高精度谐波控制实现高精度高阶谐波的输出，可以有效保证输出的高精度高阶谐波作为电网模拟器的高阶谐波注入，从而完成准确的测试，减轻甚至是消除对设备(变压器)的压力。
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公开(公告)号：CN117516596A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410014483.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1‑S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。
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公开(公告)号：CN116317496A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311851.7
申请日：2023-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M1/12 , H02J3/01 , G06F30/367 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于不同配置并网逆变器的阻尼选择方法，涉及电力电子技术系统的主回路设计技术领域，通过确定谐振频率变化范围和系统配置，确定阻尼方案选择的方法。相比较现有的阻尼方法，本发明所提出的阻尼选择方法覆盖了绝大多数类型的并网逆变器，适用性广泛，具有很高的工业实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116316622A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311843.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于准被动电网阻抗检测的谐波控制器的调度方法，涉及分布式发电系统技术领域。本发明谐波控制器的调度方法包括：确定谐波控制器的最高阶数，THDu参数计算与设置，谐振监测与阻抗测量触发机制及谐波控制器阶数的恢复。本发明方法能保证电网阻抗增大时最大谐波控制频率小于系统穿越频率，进而保证系统稳定性。
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公开(公告)号：CN114430510B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210020121.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 华中科技大学 , 山西中节能潞安电力节能服务有限公司
Abstract: 本发明公开了基于开关谐波的智能管线温控预警系统的通讯方法，包括智能管线温控预警系统，智能管线温控预警系统中的每个伴热带设备包括一控制器、一开关管和一伴热带，每个控制器均通过控制开关管对与之相对应的伴热带进行供电；控制器控制开关管信号在f频率的PWM信号和恒电平信号之间转换，并实现电源端的电流FFT存在f整数倍的高次谐波和不存在f整数倍的高次谐波的变化；控制器通过控制开关管供电发出的电平信号采用异步时序模式被电源侧安装的电流谐波分析模块进行数据读取识别，识别数据后通过IOT模块将数据上传至服务器。本发明无需额外的通讯线路，完全消除了传统方案通讯线路的故障问题，简化了传输方式，并且提高了传输可靠性。
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公开(公告)号：CN114430510A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210020121.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 华中科技大学 , 山西中节能潞安电力节能服务有限公司
Abstract: 本发明公开了基于开关谐波的智能管线温控预警系统的通讯方法，包括智能管线温控预警系统，智能管线温控预警系统中的每个伴热带设备包括一控制器、一开关管和一伴热带，每个控制器均通过控制开关管对与之相对应的伴热带进行供电；控制器控制开关管信号在f频率的PWM信号和恒电平信号之间转换，并实现电源端的电流FFT存在f整数倍的高次谐波和不存在f整数倍的高次谐波的变化；控制器通过控制开关管供电发出的电平信号采用异步时序模式被电源侧安装的电流谐波分析模块进行数据读取识别，识别数据后通过IOT模块将数据上传至服务器。本发明无需额外的通讯线路，完全消除了传统方案通讯线路的故障问题，简化了传输方式，并且提高了传输可靠性。
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公开(公告)号：CN111775718A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010609606.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种电动搬运车及其电机制动停车方法，通过分析电动搬运车在平地和坡路上停车时电动搬运车的状态信息，确定了电动搬运车平稳停车的启发式规则，在根据油门加速器反馈的信号确定电动搬运车操作人存在停车意图后，可以根据电动搬运车的状态信息，结合启发式规则，选择合适的制动方法，实时调节制动力矩，并且控制电磁抱闸器，使车辆能够在平地或者坡路上平稳的停车。另外，本发明所公开的电动搬运车包括：电机驱动器、电动机、电磁抱闸器和油门加速器；其中，电动机不仅提供驱动力，还提供制动停车时所需要的制动力，电机驱动器在驱动和制动状态间可无缝切换，再生制动时所回馈的能量能够为动力电池充电，从而延长车辆续航时间。
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公开(公告)号：CN111404339A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010212326.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K15/16
Abstract: 本发明公开了全自主可调的便携式大型发电机定转子及膛内仿真平台，平台包括设置在平台底座上发电机定转子和转子护环，发电机定转子包括定子和转子主轴，定子和转子主轴相对设置、且定子和转子主轴之间的空隙构成定转子齿槽，定子和转子主轴通过至少一个定转子高度调节装置固定连接；发电机定转子通过定转子支撑架固定在平台底座上，定转子支撑架与定转子高度调节装置之间通过角度可调轴承钢连接，转子护环顶部外侧壁正对定转子齿槽。本发明提供一种完全模拟电厂大型发电机组定转子及膛内齿槽环境的全自主可调的便携式仿真测试通用平台，为电力设备智能检测机器人的可靠性、通用性验证提供良好的实验平台，具有更广的适用范围和更高的使用价值。
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