-
公开(公告)号：CN112229553A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011161530.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。
-
公开(公告)号：CN112869689A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110307509.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种软体内窥镜，包括：依次连接的内窥镜插入部和软体执行器；软体执行器包括依次连接的身部和头部；软体执行器内设置有空腔；空腔沿着软体执行器的中心轴贯穿软体执行器；头部的空腔内设置有摄像头、光源和光纤力传感器；身部内设置有沿着空腔轴线方向周向分布的气腔；内窥镜插入部的表皮内部设置有气路管道，且与气腔相通，通过内窥镜插入部中的气路管道输入到气腔的气压来调节软体执行器的弯曲运动，使得软体执行器在体内能够更加灵活的运动，拥有更加丰富的检测姿态；另外，本发明还部署了光纤力传感器，通过对疑似病灶区域进行触诊，在采集体内图像信息的同时，还进一步采集了接触力数据，可以快速安全精确的完成检测。
-
公开(公告)号：CN113576832B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
-
公开(公告)号：CN112880547B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
-
公开(公告)号：CN116526897A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310381567.7
申请日：2023-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P5/52 , G02B7/183 , G02B7/198 , H02P5/56 , H02P5/50 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02K7/116 , F16H57/12 , F24S23/00 , F24S50/20
Abstract: 本发明提供了一种消除定日镜多伺服驱动系统中传动齿隙的模型预测控制器，涉及定日镜多伺服驱动系统。对于速度控制，提出了改进的死区模型对齿隙进行建模，并基于该模型建立了双电机系统的动力学模型，根据动力学模型设计了基于死区模型的模型预测速度控制器与控制系统，利用反馈校正环节对预测结果进行校正。对于位置控制，提出了改进变偏置力矩分配方式的消隙策略，并建立了基于消隙策略的双电机系统模型，结合该模型设计了基于消隙策略的模型预测位置控制器与控制系统。本发明控制器可以消除定日镜多伺服系统中传动齿隙的影响，实现快速稳定、无超调的速度调节效果和响应速度快、定位精度高的位置控制效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112880547A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110047481.1
申请日：2021-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属的触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，触觉传感器，包括：上层弹性体、下层弹性体，所述上层弹性体和下层弹性体粘连形成微流道；其中，所述微流道包括2N段子微流道，相邻子微流道相通且垂直排布；液态金属，所述液态金属充满所述微流道；2N+1根导线，所述2N+1根导线从所述微流道两端和中间等间距引出，并连接到数据采集设备，以同时测量相互垂直的两个方向的应变。通过检测每段子微流道中液态金属的电压变化，得到所述触觉传感器自身的变形以及接触力的位置和大小。如此，本发明的触觉传感器能够实现精确地感知和控制。
-
公开(公告)号：CN112229553B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202011161530.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。
-
公开(公告)号：CN113576832A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110852994.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种线驱模块化软体康复手套，属于手指康复领域。所述康复手套包括：手套组件，所述组件内各部件通过卡扣装置依次拼接构成可穿戴手套，所述卡扣装置是位于组件内各部件拼接处设置的定位孔和凸起物；在手套组件内的各部件上设有空腔道；驱动组件，通过驱动穿入所述空腔道的纤维线给手套组件内的各部件提供驱动力，使手套佩戴者手指进行双向屈伸运动。本发明通过模块化的设计，使得康复手套主要部件易于维修和更换，易于组装和佩戴，便于清洁，有效地降低手套使用成本；同时，纤维线驱动使得作用在手指上的压力均匀，并且可以反馈佩戴者手指的位置信息。
-
公开(公告)号：CN216185962U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122301677.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于介电弹性体伸缩驱动器的鱼仿生游泳机器人，属于软体机器人及软体驱动技术领域，包括外壳、收纳筒、介电弹性体驱动器、弹性鱼尾和电气单元；所述收纳筒设置于所述外壳；所述介电弹性体驱动器设置于所述收纳筒内，所述介电弹性体驱动器的一端设有控制带，所述控制带连接于所述弹性鱼尾的尾端两侧以控制鱼尾左右摆动；所述电气单元设置于所述外壳内并连接于所述介电弹性体驱动器。本实用新型通过控制器周期性地调节输出电压，控制介电弹性体驱动器驱动鱼尾进行周期性摆动，从而模仿鱼类游动的方式在水中游动。
-
公开(公告)号：CN214965290U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120587065.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种软体内窥镜，包括：依次连接的内窥镜插入部和软体执行器；软体执行器包括依次连接的身部和头部；软体执行器内设置有空腔；空腔沿着软体执行器的中心轴贯穿软体执行器；头部的空腔内设置有摄像头、光源和光纤力传感器；身部内设置有沿着空腔轴线方向周向分布的气腔；内窥镜插入部的表皮内部设置有气路管道，且与气腔相通，通过内窥镜插入部中的气路管道输入到气腔的气压来调节软体执行器的弯曲运动，使得软体执行器在体内能够更加灵活的运动；另外，本实用新型还部署了光纤力传感器，通过对疑似病灶区域进行触诊，在采集体内图像信息的同时，还进一步采集了接触力数据，可以快速安全精确的完成检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.016 seconds)
