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公开(公告)号：CN118485567A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410566451.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06T3/4038 , G06T3/047 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的矩形图像；对正投变换的矩形图像进行拼接，对相邻矩形图像的重叠区域进行图像融合，得到全景环视拼接图像。本发明能够满足生成超大型特种车辆辅助驾驶全景环视图像的要求，能够有效消除车辆周身盲区，拓展驾驶员的视野范围，提升驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110044365A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910323174.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种地图快速匹配方法及装置，解决现有导航定位存在累积性缺陷的技术问题。包括：获取导航数据中的航向和航点，根据当前航点确定地理资源中的道路节点范围；形成所述当前航点与对应道路节点的量化误差；通过所述量化误差配合航点和导航修正。充分利用导航数据实现对地理位置数据资源的过滤，利用过滤数据校验导航数据并形成导航数据修正，使得导航过程可以实时修正，实现正确导航。
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公开(公告)号：CN104154916B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201410424446.7
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明为了增强武器系统的快速机动能力和目标命中精度，满足系统对车载导航设备的反应快、精度高、自主性强、可靠性好的要求，提出了一种基于激光陀螺捷联惯组的车载定位设备，包括采用激光陀螺的激光捷联惯组，还包括：里程计组件：测量车辆在地面行驶速度和距离；高程计组件：测量车辆所在水平面的气压获取高度；兼容单天线和双天线的多模卫星系统；显控器组件：将车载导航设备的定位信息与路网电子地图进行智能匹配。本发明利用激光陀螺精度高、性能稳定、动态范围宽、反应时间短、可靠性高等优点，基于数字滤波器的陀螺解调技术、多信息融合技术等方法，实现了高精度、自主性强、可靠性好的定位、定向功能。
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公开(公告)号：CN117685974A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311638744.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿态矩阵和所述里程计采集到的里程计速度进行修正，进而将所述修正后的姿态矩阵和所述修正后的里程计速度作为航向信息；这样，本申请便可以实现利用捷联惯导中内置的转位机构实现陀螺和加速度计的旋转调制，实现了基于旋转调制的车载惯性/里程计长航时航向保持方法，可以自动抵消除轴向(旋转轴方向)误差外的常值误差源，提高了系统长航时航向精度，即提高了航向信息的精度。
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公开(公告)号：CN111915183A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010750162.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了基于产品模板的生产调度方法、系统、终端及存储介质，解决现有的产品生产调度管理与实际生产的产品严重脱节，无法有效管理到产品的生产计划和进度的技术问题。包括：根据组成产品的配件建立产品配套表，将产品配套表录入产品数据库；读取产品数据库中的产品配套表，获取产品配套表中的产品信息；按照获取的产品信息将组成产品的配件分为外协产品和自制产品；为外协产品和自制产品发布产品模板，依照产品模板执行各自的生产任务；对外协产品和自制产品的生产进度数据进行记录并存储；本申请以产品模板为驱动，密切关联产品，对产品生产计划和调度过程进行了流程化设计，使生产调度过程可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107656301B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN119533459A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411507460.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于道路场景的定位系统及方法。所述系统包括：安装在车辆上的计算单元、GNSS卫星定位单元、惯性测量单元、激光雷达和双目相机；计算单元用于建立道路场景地图，通过对惯性测量单元的实时输出数据进行一段时间的积分获得车辆的位置坐标，并基于通过积分获得的位置坐标与所述道路场景地图进行匹配计算车辆的实时位置坐标；所述传感器数据包括：GNSS卫星定位单元获得的车辆的位置坐标，惯性测量单元输出的车辆的姿态角，激光雷达进行扇形扫描时输出的前方道路的激光点云，双目相机输出的前方道路的深度点云和RGB图像。本发明通过利用道路场景地图实现实时定位，可以不依赖卫星及其它参照设备实现精确定位。
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公开(公告)号：CN118838332A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410808245.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种无人艇定位避障系统及方法。所述系统包括：中央处理单元，与中央处理单元相连的摄像机、激光测距仪、伺服转台和位置测量模块；中央处理单元基于摄像机拍摄的视频图像对前方障碍物进行检测，基于激光测距仪和伺服转台测得的障碍物的距离和方位角，以及位置测量模块测得的无人艇的经纬度坐标，计算障碍物的经纬度坐标，并采用改进的人工势场法进行障碍物规避。本发明通过采用改进的人工势场法进行障碍物规避，能够解决传统人工势场法存在的因陷入局部最优点无法达到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN118671772A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410891077.6
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明提供一种基于前视声纳的双无人艇协同探雷方法。所述方法包括以下步骤：第一无人艇和第二无人艇对指控中心下发的协同探雷指令进行接收解析，获得任务区域的位置参数，并分别生成第一路径和第二路径；第一无人艇和第二无人艇到达任务区域后，分别沿着第一路径和第二路径航行，利用前视声纳进行水雷探测，并将水雷探测数据上传至指控中心；指控中心对接收到的水雷探测数据进行匹配融合，在电子海图上对任务区域内的水雷进行实时显示。本发明通过采用双无人艇编组协同探雷，扩展了单艇探雷的感知范围，提升了反水雷的工作效率。
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公开(公告)号：CN117687450A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515845.X
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明提供一种用于相对重力仪的自适应温度控制装置。所述装置包括：温度控制器，与温度控制器相连的第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块、第三PWM驱动模块和第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器，分别与第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块和第三PWM驱动模块相连的第一加热模块、第二加热模块和第三加热模块。本发明通过根据设定温度和测量温度的差值对PID控制器参数进行调整，可以保证在差值较大时具有较快的加热速度，在差值较小时具有较高的精度；通过输出较小幅值的PWM信号至PWM驱动模块，避免了较大幅值的PWM信号直接驱动加热模块对光纤陀螺等惯性器件的干扰。
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