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公开(公告)号：CN107742997B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710986031.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法，该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机，该控制方法包括角位置信号的采集和解析、基于解析结果的闭环控制后生成数字控制量及通过数字控制量的输出驱动电机转动等步骤，该自标定方法利用上述的控制系统或控制方法进行标定。本发明能够实现对双轴转位机构角位置数据的高精度采集及对双轴转位机构的高精度闭环控制，有效实现了对双轴转位机构速度环和位置环的高精度控制，进而实现了捷联惯组的自标定功能。
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公开(公告)号：CN107656301B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN107765279A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN105650069B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610009719.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16B1/04
Abstract: 一种小型化、高精度锁紧机构，包括球头(1)、片簧(3)、角度电机(4)和挡块(6)；片簧(3)的一端、角度电机(4)、挡块(6)和转位机构(2)与基座(5)固定连接；球头(1)固连在转动机构(2)上；片簧(3)为片状，其另一端弯成拱形，与角度电机(4)上的旋转臂杆转动连接；锁紧时，角度电机(4)的旋转臂杆对片簧(3)不施加力矩；片簧(3)的拱形部位外侧与球头(1)点接触，对球头(1)施加弹性力，使转动机构(2)与挡块(6)靠紧，锁紧转动机构(2)；解锁时，角度电机(4)的旋转臂杆转动，使片簧(3)的拱形部位与球头(1)分离。本发明可靠性高、锁紧精度高、使用寿命长、节省空间、对系统无磁场干扰。
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公开(公告)号：CN105136168B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510527701.5
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 捷联惯性设备的低成本速率闭环转位控制方法，包括以下步骤：驱动板接收主控板的使能控制信号、方向控制信号后，利用功率放大器生成功率信号驱动力矩电机带动转位机构转动，转向目标方向；转向过程中驱动板利用天向陀螺测量的角速率变化调整功率驱动信号以达到转动角速率，在转向至相应行程开关触发位置时，执行速率切换，按照预设的角速度转动，靠紧限位挡块。不需要引入专门角位置传感器，而是利用捷联惯性设备中的天向陀螺作为反馈元件，在以机械限位保证精度的开环转位机构方案基础上实现简易、低成本闭环控制的方案。还包括相应的控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104266647A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410443211.2
申请日：2014-09-02
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C17/00
Abstract: 本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪涉及一种寻北仪，特别是涉及一种用于车载定向的高精度快速寻北仪。其目的是为了提供结构简单、测量误差小、测量时间短、不怕外界扰动、使用寿命长的一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪。本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪包括三轴IMU组件(21)、I/F板(4)和主控板(3)，所述三轴IMU组件(21)固定在转位装置(2)的转子上，三轴IMU组件(21)是由三轴激光陀螺和三轴加速度计构成，I/F板(4)将信号传递给主控板(3)，所述主控板(3)采用了DSP+FPGA架构，主控板(3)用于完成寻北指令接收、转位寻北算法的计算、数据采集和外设控制。
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公开(公告)号：CN107765279B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN110045403A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910309289.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于大地坐标系的测距方法和测距装置，解决超视距测距误差较大的技术问题。包括：确定所述第一标的物和所述第二标的物共同可见的同源卫星；利用所述同源卫星获得所述第一标的物和所述第二标的物同一时刻的大地坐标；将所述大地坐标转换为空间直角坐标后形成所述第一标的物和所述第二标的物的相对距离。消除了根据信号强度随机利用可见卫星进行定位计算带来的定位系统误差，从而提高测距精度。利用优化的坐标系映射规则大大节约了计算资源提高了运算效率，实现了集群设备间非可视测距的准实时性。
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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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公开(公告)号：CN104407878B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201410558178.8
申请日：2014-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明C6000数字信号处理器在线升级方法，提高软件升级的可靠性，摒弃了在线升级模块内嵌于产品软件的传统方案，而是将Flash分为启动代码区和产品程序区两个不同的分区，启动代码区存储的在线升级软件，可以通过RS422/RS232/CAN接口对产品程序区进行读写，并能实现产品软件的引导和启动；产品程序区存储实际的产品软件。本发明C6000数字信号处理器在线升级方法，不仅可以实现产品在不开机箱、不使用仿真器的情况下在线升级产品软件，还能通过Flash分区存储的方式提高软件升级的可靠性。
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