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公开(公告)号：CN107656301B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN107588769B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN110044365A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910323174.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种地图快速匹配方法及装置，解决现有导航定位存在累积性缺陷的技术问题。包括：获取导航数据中的航向和航点，根据当前航点确定地理资源中的道路节点范围；形成所述当前航点与对应道路节点的量化误差；通过所述量化误差配合航点和导航修正。充分利用导航数据实现对地理位置数据资源的过滤，利用过滤数据校验导航数据并形成导航数据修正，使得导航过程可以实时修正，实现正确导航。
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公开(公告)号：CN107588769A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN107656301A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111142409A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010025833.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于实测数据回放的车载定位半实物仿真方法及系统，其中方法包括：定位传感器数据回放系统将采集到的真实传感器实测文本数据按照实测文本数据时标的频率对传感器数据进行回放，将惯性传感器陀螺和加表数据发送至激光捷联惯组模拟计算机，将车速测量传感器数据、倒车信号数据和卫星定位设备数据发送至真实定位计算机；激光捷联惯组模拟计算机以回放的惯性陀螺和加表数据为输入，模拟计算机运行激光捷联算法仿真软件，模拟车载激光捷联惯性测量设备运算过程，将运算结果输出至真实定位计算机；真实定位计算机运行车载定位系统融合定位算法产品软件，进行融合定位计算，将计算结果发送至监测上位机。
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公开(公告)号：CN106403931A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510462994.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/04
CPC classification number: G01C21/04
Abstract: 本发明属于车辆动态定位技术领域，具体涉及一种采用磁地标极性组合编码识别的原理实现车辆行进过程中对车辆绝对地理位置进行动态定位，为车辆的动态位置定位增加了实现途径，弥补了磁道钉在应用中只是实现车辆导航而不是真正意义上的绝对位置定位的缺陷的磁地标动态定位的方法；本方法可以实现车辆行进过程中对车辆位置的动态定位，为车载定位系统提供了一种新的定位方式，实现车辆动态定位的多元化，磁地标动态定位方法尤其在一些军事领域中具有很好的应用效果，可以在不依赖于GPS的情况下对车辆进行中进行动态定位，可以有效的提高车载定位系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN119555056A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411416189.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种惯性组合定位系统的里程计故障隔离方法和隔离装置，解决现有惯性组合定位容错能力较差不能及时发现和纠正里程计故障的技术问题。方法包括：建立Kalman滤波器观测向量；采集观测向量可用性判断的传感器距离数据；根据距离数据的误差判断观测向量可用性，根据可用性确定结算过程。进行了结算流程的改进。利用距离数据的误差判断观测向量的合理性并形成里程计信号的故障隔离，同时形成结算过程是否需要滤波器介入的切换。有效防止定位误差急速发散导致的惯性组合定位系统输出失效。
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公开(公告)号：CN113834499A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110987932.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种车载惯组与里程计行进间对准方法及系统，所述方法包括：根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。本发明可以实现无准备时间行进间对准，并且对准精度与静基座对准精度相同，并且本发明无需停车等待，即可在车辆行驶过程中上电进行对准，提高对准的灵活性，有效缩短行进间对准时间。
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公开(公告)号：CN113156167A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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