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公开(公告)号：CN117330106A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311317943.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种旋转式惯组全参数标定方法及装置。所述方法包括：按照预设的转位次序执行框架转位，在每个转位对陀螺和加速度计输出的角速度和加速度进行采集；在执行转位过程中，采用传统的标定方法对陀螺和加速度计的传统误差参数进行标定，转位完成后经多次迭代运算得到标定结果；基于传统误差参数的标定结果对采集的角速度和加速度进行修正；基于修正后的角速度和加速度对由内杆臂误差引起的加速度误差进行标定，将标定结果与传统误差参数的标定结果一起组合成全参数。本发明所述方法的内杆臂标定误差小于0.5mm，满足惯组内杆臂参数的标定精度要求，能够显著提升惯组的长期稳定性。
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公开(公告)号：CN118731949A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410784441.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于无人艇前视声纳的目标定位方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取由前视声纳测得的目标相对前视声纳的位置信息；获取由定位装置测得的无人艇的经纬度坐标；基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标。本发明通过基于目标相对前视声纳的位置信息和无人艇的经纬度坐标，计算目标的经纬度坐标，能够实现目标的精确定位。
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公开(公告)号：CN118447087A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410491237.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种辅助驾驶动态轨迹线生成方法及装置。所述方法包括：获取车辆前轮、前视相机或后轮、后视相机的安装位置参数；在前视相机或后视相机的覆盖范围内选取矩形区域，在矩形区域所在平面建立地面像素坐标系；基于前轮转角及所述安装位置参数，建立车辆转弯前行时的前轮轨迹线或车辆转弯后退时的后轮轨迹线在地面像素坐标系中的方程，进而得到轨迹线散点图；将前轮轨迹线或后轮轨迹线的散点图从地面像素坐标系映射到相机像素坐标系，在前视相机或后视相机的输出图像上绘制前轮轨迹线或后轮轨迹线。本发明通过生成动态轨迹线，有助于驾驶员规划行车线路，可避免行车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118838332A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410808245.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种无人艇定位避障系统及方法。所述系统包括：中央处理单元，与中央处理单元相连的摄像机、激光测距仪、伺服转台和位置测量模块；中央处理单元基于摄像机拍摄的视频图像对前方障碍物进行检测，基于激光测距仪和伺服转台测得的障碍物的距离和方位角，以及位置测量模块测得的无人艇的经纬度坐标，计算障碍物的经纬度坐标，并采用改进的人工势场法进行障碍物规避。本发明通过采用改进的人工势场法进行障碍物规避，能够解决传统人工势场法存在的因陷入局部最优点无法达到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN118671772A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410891077.6
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明提供一种基于前视声纳的双无人艇协同探雷方法。所述方法包括以下步骤：第一无人艇和第二无人艇对指控中心下发的协同探雷指令进行接收解析，获得任务区域的位置参数，并分别生成第一路径和第二路径；第一无人艇和第二无人艇到达任务区域后，分别沿着第一路径和第二路径航行，利用前视声纳进行水雷探测，并将水雷探测数据上传至指控中心；指控中心对接收到的水雷探测数据进行匹配融合，在电子海图上对任务区域内的水雷进行实时显示。本发明通过采用双无人艇编组协同探雷，扩展了单艇探雷的感知范围，提升了反水雷的工作效率。
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公开(公告)号：CN117805842A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311629403.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。
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公开(公告)号：CN118760167A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410891042.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于光电设备的无人艇协同态势构建方法。所述方法包括以下步骤：无人艇接收到指控中心下发的协同态势构建指令后，从待命区域出发驶向指定的任务区域；无人艇在任务区域内沿着各自规划的路径航行，利用光电设备对前方的障碍物进行识别，并将实时获取的障碍物的位置信息上传至指控中心；指控中心对不同无人艇获得的障碍物的位置信息进行整合，对任务区域内的障碍物进行实时显示。本发明基于纯光电设备进行障碍物探测，具有成本低、精度高等优点；通过采用无人艇协同态势构建，扩展了单个无人艇态势构建的范围，提升了态势构建的效率。
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公开(公告)号：CN118348991A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410489186.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的点为指挥艇的目标位置；基于指挥艇的目标位置，根据目标编队队形的特点确定跟随艇的目标位置；基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置。本发明通过基于队形变换过程中无人艇间的最小距离最大的原则，确定每个跟随艇的目标位置，不仅可以使无人艇编队能够顺利完成队形变换，还可以避免无人艇在队形变换过程中发生碰撞。
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