公开(公告)号：CN117828972A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311556269.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 贺纪亮 ,  李先慕 ,  刘冰 ,  白焕旭 ,  王盛 ,  陈鸿跃 ,  陈雨 ,  宋天骁

IPC: G06F30/27 ,  G01C19/72 ,  G06N3/006 ,  G06F119/10

Abstract: 本发明提供一种小型化惯导用三轴复用光纤陀螺组合参数设计方法及装置。所述方法包括：建立以光源功率P0、光纤环长度L、工作轴调制相位#imgabs0#和非工作轴调制相位#imgabs1#为自变量，以三轴复用光纤陀螺组合随机游走系数ARW为因变量的误差模型；以P0、L、#imgabs2#组成的向量为粒子位置向量，以所述误差模型为适应度函数，采用粒子群优化算法对P0、L、#imgabs3#进行优化计算。本发明建立了适用于三轴复用光纤陀螺组合的噪声模型；本发明的参数优化设计方法能够解决多个参数最优化相互影响无解析解的问题，同时对参数进行约束在保证精度的同时也保证了小型化。

公开(公告)号：CN117805842A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311629403.8

申请日：2023-12-01

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李先慕 ,  贺纪亮 ,  李煜豪 ,  高明杰 ,  陈雨 ,  张靖 ,  宋天骁 ,  刘冰 ,  任浩男 ,  王军 ,  余云爽 ,  韩凯印 ,  慕德

IPC: G01S17/58 ,  G01S7/48 ,  G01C21/20 ,  G01C21/26

Abstract: 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。

公开(公告)号：CN117687450A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311515845.X

申请日：2023-11-14

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 贺纪亮 ,  李先慕 ,  宋天骁 ,  余胜义 ,  陈为 ,  陈鸿跃 ,  王盛 ,  孙谦 ,  刘冰 ,  白焕旭 ,  李朝阳

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明提供一种用于相对重力仪的自适应温度控制装置。所述装置包括：温度控制器，与温度控制器相连的第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块、第三PWM驱动模块和第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器，分别与第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块和第三PWM驱动模块相连的第一加热模块、第二加热模块和第三加热模块。本发明通过根据设定温度和测量温度的差值对PID控制器参数进行调整，可以保证在差值较大时具有较快的加热速度，在差值较小时具有较高的精度；通过输出较小幅值的PWM信号至PWM驱动模块，避免了较大幅值的PWM信号直接驱动加热模块对光纤陀螺等惯性器件的干扰。

公开(公告)号：CN117685974A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311638744.1

申请日：2023-12-01

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李先慕 ,  张靖 ,  李煜豪 ,  贺纪亮 ,  孙谦 ,  李海洲 ,  刘宇航 ,  王晨冉 ,  陈为 ,  刘希强 ,  秦温温 ,  常健健

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/26

Abstract: 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿态矩阵和所述里程计采集到的里程计速度进行修正，进而将所述修正后的姿态矩阵和所述修正后的里程计速度作为航向信息；这样，本申请便可以实现利用捷联惯导中内置的转位机构实现陀螺和加速度计的旋转调制，实现了基于旋转调制的车载惯性/里程计长航时航向保持方法，可以自动抵消除轴向(旋转轴方向)误差外的常值误差源，提高了系统长航时航向精度，即提高了航向信息的精度。

公开(公告)号：CN117330106A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311317943.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 宋天骁 ,  陈雨 ,  王军 ,  李志强 ,  尹俊杰 ,  余胜义 ,  余云爽 ,  孙悦 ,  牛思聪 ,  贺纪亮 ,  慕德

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种旋转式惯组全参数标定方法及装置。所述方法包括：按照预设的转位次序执行框架转位，在每个转位对陀螺和加速度计输出的角速度和加速度进行采集；在执行转位过程中，采用传统的标定方法对陀螺和加速度计的传统误差参数进行标定，转位完成后经多次迭代运算得到标定结果；基于传统误差参数的标定结果对采集的角速度和加速度进行修正；基于修正后的角速度和加速度对由内杆臂误差引起的加速度误差进行标定，将标定结果与传统误差参数的标定结果一起组合成全参数。本发明所述方法的内杆臂标定误差小于0.5mm，满足惯组内杆臂参数的标定精度要求，能够显著提升惯组的长期稳定性。