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公开(公告)号：CN118485567A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410566451.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06T3/4038 , G06T3/047 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的矩形图像；对正投变换的矩形图像进行拼接，对相邻矩形图像的重叠区域进行图像融合，得到全景环视拼接图像。本发明能够满足生成超大型特种车辆辅助驾驶全景环视图像的要求，能够有效消除车辆周身盲区，拓展驾驶员的视野范围，提升驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115755092A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211464572.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种道路坡度测量方法，包括：基于目标车辆上安装的激光雷达的采集数据，获取目标车辆所在目标道路的三维点云信息；从三维点云信息中提取属于道路地面的点云数据；将雷达坐标系下的地面点云数据转换至地理坐标系下的地面点云数据；基于转换后的地面点云数据，生成目标道路的道路平面法向量；利用道路平面法向量，确定目标道路的道路坡度。本申请能够保证道路坡度测量的快速性、高精度。本申请还提供了一种道路坡度测量装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN119617977A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411658827.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: F41H3/00
Abstract: 本发明提供一种辆主动伪装隐身系统及方法。所述系统包括：中央处理单元，与中央处理单元相连的摄像单元和灯组控制器，与灯组控制器相连的RGB灯组；每个RGB灯组由3个颜色分别为红、绿、蓝的灯组成，RGB灯组固定在蒙在车厢顶部的柔性网上，并排列成均匀分布的矩形阵列；摄像单元用于拍摄车辆周围地面的视频图像；中央处理单元通过对所述视频图像进行处理得到车下地面区域的模拟图像，并基于所述模拟图像的RGB像素值对RGB灯组进行控制，使侦察设备获得的车辆图像近似为所述模拟图像。本发明具有隐身思路新颖、方案简单易实施、隐身效果好等优点，可有效解决车辆在公路环境下光学波段主动伪装隐身问题。
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公开(公告)号：CN117419747A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311390303.4
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种惯导设备的校准方法及装置。所述方法包括：实时获取车辆行驶过程中红外微光组件输出的红外图像、微光图像和红外微光融合图像，以及惯导设备输出的位置坐标；基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测；若检测到的目标是预设的地物标志，计算地物标志相对车辆的位置坐标；基于地物标志相对车辆的位置坐标和地物标志的位置坐标，解算出车辆的位置坐标；基于解算出的车辆的位置坐标和惯导设备输出的位置坐标计算惯导设备的误差，并基于所述误差对惯导设备进行校准。本发明基于红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，可大幅提高环境适应性；本发明的惯导设备校准方法具有校准精度高、实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN112085843A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010854777.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云补偿俯仰角；提取有效点云中的特征点云，将特征点云投影在投影平面上生成截面点云；识别截面点云中的分界点云，以分界点云为分界点将截面点云区分；根据区分后的截面点云构建隧道类目标截面的数学描述模型；根据数学描述模型计算隧道类目标的高度和宽度。本发明可以在车辆运行过程中实时提取隧道类目标特征，同时实现对隧道类目标特征的数学描述及高度与宽度的测量，满足超前预判需求，辅助车辆驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118447087A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410491237.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种辅助驾驶动态轨迹线生成方法及装置。所述方法包括：获取车辆前轮、前视相机或后轮、后视相机的安装位置参数；在前视相机或后视相机的覆盖范围内选取矩形区域，在矩形区域所在平面建立地面像素坐标系；基于前轮转角及所述安装位置参数，建立车辆转弯前行时的前轮轨迹线或车辆转弯后退时的后轮轨迹线在地面像素坐标系中的方程，进而得到轨迹线散点图；将前轮轨迹线或后轮轨迹线的散点图从地面像素坐标系映射到相机像素坐标系，在前视相机或后视相机的输出图像上绘制前轮轨迹线或后轮轨迹线。本发明通过生成动态轨迹线，有助于驾驶员规划行车线路，可避免行车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题。
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公开(公告)号：CN117809281A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311510862.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于异源图像融合的目标检测方法及装置。所述方法包括：将红外图像和微光图像分别输入到红外目标检测模型和微光目标检测模型，得到两种包括目标类别和检测框的目标检测结果；基于两种目标检测结果中目标类别相同的检测框的交并比IOU，判定两个检测框中的目标是否为同一目标，完成一次目标检测结果融合；采用匈牙利算法按类别对前后两次融合后的目标检测结果进行匹配；利用kalman滤波器对连续匹配成功的目标检测结果进行估计，进而输出最终的目标检测结果。本发明通过融合微光、红外两路异源图像的目标检测结果，采用kalman滤波器对漏检目标的估计，降低了目标漏检率，可以在逆光、夜晚等环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN119533459A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411507460.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于道路场景的定位系统及方法。所述系统包括：安装在车辆上的计算单元、GNSS卫星定位单元、惯性测量单元、激光雷达和双目相机；计算单元用于建立道路场景地图，通过对惯性测量单元的实时输出数据进行一段时间的积分获得车辆的位置坐标，并基于通过积分获得的位置坐标与所述道路场景地图进行匹配计算车辆的实时位置坐标；所述传感器数据包括：GNSS卫星定位单元获得的车辆的位置坐标，惯性测量单元输出的车辆的姿态角，激光雷达进行扇形扫描时输出的前方道路的激光点云，双目相机输出的前方道路的深度点云和RGB图像。本发明通过利用道路场景地图实现实时定位，可以不依赖卫星及其它参照设备实现精确定位。
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公开(公告)号：CN112085843B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010854777.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云补偿俯仰角；提取有效点云中的特征点云，将特征点云投影在投影平面上生成截面点云；识别截面点云中的分界点云，以分界点云为分界点将截面点云区分；根据区分后的截面点云构建隧道类目标截面的数学描述模型；根据数学描述模型计算隧道类目标的高度和宽度。本发明可以在车辆运行过程中实时提取隧道类目标特征，同时实现对隧道类目标特征的数学描述及高度与宽度的测量，满足超前预判需求，辅(56)对比文件薛庆全等.一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法《.电子技术应用》.2019,全文.史增峰.基于移动激光扫描技术的隧道限界检测研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库》.2017,全文.
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公开(公告)号：CN115876498A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211464597.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种道路转弯半径测量方法，包括：车辆沿道路中心线的行驶过程中，按照预设采样频率获取车辆数据；当获取到当前采样周期中包含的第一数量的车辆数据，将该第一数量中前一半数量的车辆数据与该第一数量中后一半数量的车辆数据，按照各自的采样顺序进行两两组合，得到第二数量的组合数据；对于第二数量中的每一组合数据，根据该组合数据中的两组车辆数据，确定两个车辆位置之间的车辆行驶轨迹的转弯半径；根据第二数量的车辆转弯半径，确定车辆在当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径。本申请测量方式不受天气影响、且能够提升道路转弯半径的测量实时性和测量精度。本申请还提供了一种道路转弯半径测量装置、设备及可读存储介质。
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