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公开(公告)号：CN117850449A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311854908.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器集群编队与组网耦合控制方法，包括：根据下一任务的类型，从预设的多个编队阵位中选择初始的期望编队阵位；控制各飞行器到达期望编队阵位中的各节点位置，并同时进行通信路由拓扑重构；对形成的编队阵位的通信效能进行评估，判断评估结果是否满足任务的通信效能质量要求；不满足时，基于任务的通信效能质量要求、飞行阵位完整度要求和当前编队阵位，调整当前期望编队阵位中各节点的相对距离和相对夹角，得到新的期望编队阵位。本发明能够保障高动态飞行集群高质量通信和灵活变换编队构型，提升了整个飞行器集群在执行多变任务时的作战能力。
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公开(公告)号：CN111524174B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010300568.0
申请日：2020-04-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/55
Abstract: 本发明公开了一种动平台动目标双目视觉三维构建方法，所述方法包括如下步骤：S1：动平台双目测距系统获取待测目标在两个相机采集图像中的坐标以及采集图像时两个相机各自的位姿信息；S2：对同一时刻两个相机分别采集的图像进行极线校正；S3：采用ORB算法在极线校正后的两幅图像中提取待测目标的特征点并进行描述；S4：对特征点的brief算子进行双向暴力匹配得到匹配特征点对；S5：根据匹配特征点对，建立透射投影方程组，通过求解透射投影方程组得到特征点在世界坐标系下的三维坐标。本发明用被动的方式实现了对远距离动目标的三维稀疏构建，并满足实时性处理的要求。
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公开(公告)号：CN114092549A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110710566.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种动态组网协同探测系统及方法，多个无人机平台观测平台和地面工作站构成局域网，系统网关，为每个无人机平台观测平台动态分配唯一的网络地址、配置网络接口；无人机平台观测平台的飞控模块，按照预设的周期发送带有位姿信息的无线信号至飞控数据地面接收设备，飞控数据地面接收设备解算出位姿信息，将位姿信息转发至地面工作站；当目标出现时，各无人机平台观测平台的成像探测系统对目标进行观测，获取目标图像信息，通过网桥将目标图像信息发送给系统网关，系统网关，将目标图像信息发送给地面工作站；地面工作站采用多目视觉协同探测的方法，计算得到观测目标的位置信息。
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公开(公告)号：CN108988719B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810936603.0
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略，采用飞行器上飞控信息深度融合的方式，预估舵面负载力矩和转速需求信息，根据此信息实现弱磁控制管理，将弱磁控制分档，模拟舵机系统的变传动比控制；根据档位不同，电动舵机采取相应的控制措施，可实现电机转速在相应工况下的最大化。本发明实现了一种在线管理策略，根据飞行器在轨信息实现弱磁控制分挡，从而实现弱磁控制。
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公开(公告)号：CN108873862B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810618972.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对飞行器的控制系统稳定性的综合评估方法。其步骤包括：步骤一、修正俯偏通道小扰动线性化弹体运动数学模型，评估大静不稳定特征点上的稳定裕度；步骤二、建立飞行器全参量非定常运动模型，通过参数拉偏的方法考核控制系统的稳定性；步骤三，综合步骤一和步骤二评估结果，得出大静不稳定气动特性下控制系统稳定性的结论。本发明通过根据修正过的小扰动线性化弹体运动数学模型和能反映飞行器实际气动特性的全参量非定常运动模型来综合评估飞行器大静不稳定特性下稳定控制系统的稳定性，解决了由于常规的小扰动线性化模型不能准确描述大静不稳定气动特性，造成稳定控制系统稳定性评估不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112833878A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110006666.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明提供了一种近地面多源天文自主导航方法，通过结合倾角传感器输出的倾角信息、星敏感器输出载体的姿态信息、精密授时装置输出的时间信息，挖掘载体坐标系、惯性坐标系、地平坐标系、地心坐标系及时间基准间的有机联系，进而解算载体在地球坐标系下的经纬度信息。
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公开(公告)号：CN112180965A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011095392.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高精度过载控制方法，属于飞行控制技术领域。本发明所提供的方法包括：步骤一、根据捷联惯导解算单元计算出的动压、马赫数、合成攻角、速度等飞行状态量计算出俯仰或偏航复合控制回路控制参数；步骤二、根据敏感元件处理单元测量到的飞行器姿态角速度和过载、制导控制系统给出的过载指令以及步骤一中计算得到的控制参数计算出复合控制回路舵指令；步骤三、根据飞行器姿态角速度、合成舵指令、扩张状态观测器输出舵指令迭代计算出扩张状态观测器输出舵指令；步骤四、根据扩张状态观测器输出舵指令和复合控制回路舵指令得到合成舵指令；步骤五、将合成舵指令送给舵机，驱动飞行器舵面偏转，实现非线性时变强干扰下过载精确跟踪。
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公开(公告)号：CN112000127A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010812186.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的飞行器横侧向联合控制方法，其步骤包括：步骤一、建立横侧向通道耦合数学模型，并根据飞行器飞行状态和气动特性计算数学模型中的动力系数；步骤二、根据制导控制要求给出侧向侧滑角姿态指令βd和横向滚转角姿态指令γd；步骤三、根据惯测捷联解算得到滚转角γ、侧滑角β、滚转角速度 偏航角速度ωy、弹道偏角角速度 步骤四、根据快速性要求给出正常数k1、k2、k3、k4；步骤五、综合步骤一、步骤二、步骤三、步骤四的输入，根据反步法原理输出偏航舵指令δy和滚动舵指令δx，得到横侧向联合控制器。本发明提供的基于反步法的飞行器横侧向联合控制器能实现偏航通道和滚动通道的解耦控制，有效提高偏航通道和滚动通道飞行控制品质。
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公开(公告)号：CN111638644A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010401457.9
申请日：2020-05-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向过载的两级飞行器分离时刻判别方法，包括以下步骤：步骤一：确定轴向过载作为在线实时判别分离的基础变量；步骤二：计算分离前后飞行器轴向过载数值；步骤三：根据步骤二中所得，确定安全分离时轴向过载安全阈值；步骤四：对实时过载信号进行均值滤波处理；步骤五：确定安全分离时刻轴向过载和安全分离阈值之间的大小关系；步骤六：记录步骤五中满足安全分离条件的时间点，作为主级启控时刻。本发明根据飞行器两级分离前后轴向过载出现明显变化的特点，据此实现对两级分离时刻进行在线实时判别。
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公开(公告)号：CN111121539A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911329292.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于高速数据链的双目协同探测方法及装置。方法包括：获取第一导弹和第二导弹在飞行过程中的第一数据信息和第二数据信息；获取第一导弹的第一时间戳信息，及第二导弹的第二时间戳信息；采用第一导弹通过高速数据链将第一数据信息发送至第二导弹，并采用第二导弹通过高速数据链将第二数据信息发送至第一导弹；根据第一导弹接收的第二时间戳信息和第一导弹缓存的第一信息，通过最小二乘法实时辨识出制导目标的位置参数；根据第二导弹接收的第一时间戳信息和第二导弹缓存的第二信息，通过最小二乘法实时辨识出制导目标的位置参数。本发明可以弥补红外导弹由于只有二维探测能力在复杂背景下的探测能力以及抗复杂人工干扰能力不足。
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