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公开(公告)号：CN119942374A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411850785.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种交叉视角下多目标匹配方法，其步骤包括，步骤一：利用多相机在不同角度采集多目标图像，获取多目标在不同视场内的图像；步骤二：采用智能目标识别算法检测在不同角度拍摄的目标图像，然后计算图像中多目标在相机坐标系下的视线角，并给检测到的每个目标暂时添加标签属性；步骤三：根据相机在参考坐标系下的姿态角以及相机坐标系和参考坐标系的转换关系，计算目标在参考坐标系下的视线角；步骤四：基于目标在参考坐标系下的视线角计算方向余弦，然后再计算目标在不同探测视角下的方向矢量，此时即可获得获得目标在不同视角下的方向向量；步骤五：构建多目标匹配模型，判断不同探测视角下的目标视线角是否共面且相交。
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公开(公告)号：CN112672289A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011329721.9
申请日：2020-11-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群组网通信系统和方法，其中，集群通信收发模块从通信使能控制模块接收信息；集群通信收发模块从集群控制算法模块接收信息，将该信息编码并发送给组网通信模组；通信时隙管理模块统一调度，调用通信网络维护模块对网络通信节点编号列表维护，调用通信使能控制模块对组网通信模组的信息进行接收和过滤，调用集群通信收发模块对接收信息进行解析和对发送信息进行编码，将解析后的信息传递给集群控制算法模块，以及将编码完的信息传递给组网通信模组。采用带通信时隙协调的广播式通信实现组网通信网络内通信节点之间相互通信，通信节点数量便捷增加，通信节点有序发送信息。
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公开(公告)号：CN112650214A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011307984.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种集群系统动态编队的队形控制方法包括：基于环境威胁地图为领航主机进行最优路径搜索，综合考虑最短路径与最小障碍威胁获得综合最优路径；将上述最优路径进行参数化将上述参数化后的路径信息再优化；通过编队信息为其余跟随从机分配跟随路径并参数化；根据通信条件，通过速度控制量为编队路径完成队形协调控制；对编队过程中后加入的障碍完成避障控制；周期更新路径信息，并将最新的路径参数化矩阵在集群系统中更新同步。本发明解决了现有集群系统编队控制方法难以在通信条件有限情况下，完成复杂曲线编队精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118394120A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410522706.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种反制空中多目标的飞行器大离轴位姿控制方法，采用机身感知周身目标，实现目标群中逐个目标由远及近至周身的持续锁定，通过毁伤器抛射高能工质实现周身目标定向毁伤，通过控制器发送指令使得机身控制飞行器位姿，通过控制器发送指令控制滑环转动，驱动所需协发动机工作，配合主发动机与机身实现多脉冲式大过载大离轴位姿控制，从而完成空中目标的逐个反制。通过本发明的应用，有效提高了反空中集群目标的效费比与抗饱和打击能力。
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公开(公告)号：CN116794699A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211706434.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114384929B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111459191.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN117968674A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410084463.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于测距测向与惯组信息组合的集群相对导航方法，包括：(1)采集集群间测距数据、摄像头图像、惯组传感器数据；(2)利用惯组数据完成初始化，然后进行航姿推算；(3)基于测距信息完成初步定位解算，获得相对定位结果；(4)将惯组数据与测距定位数据进行融合得到目标定位信息；(5)图像搜索与跟踪测向；(6)依据测向测距信息计算与目标准确的相对位置；(7)将基于测向测距信息的相对定位数据与惯组定位数据进行融合，得到最终集群系统高精度相对定位信息。本发明一方面通过组合导航解决了纯惯组定位误差漂移大的问题，另一方面通过在近距离时测向信息接入提升了集群系统的相对定位精度。
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公开(公告)号：CN112650214B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011307984.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种集群系统动态编队的队形控制方法包括：基于环境威胁地图为领航主机进行最优路径搜索，综合考虑最短路径与最小障碍威胁获得综合最优路径；将上述最优路径进行参数化将上述参数化后的路径信息再优化；通过编队信息为其余跟随从机分配跟随路径并参数化；根据通信条件，通过速度控制量为编队路径完成队形协调控制；对编队过程中后加入的障碍完成避障控制；周期更新路径信息，并将最新的路径参数化矩阵在集群系统中更新同步。本发明解决了现有集群系统编队控制方法难以在通信条件有限情况下，完成复杂曲线编队精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN114384929A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111459191.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高、鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN112644703A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011387880.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64C27/68 , H02K29/08 , H02K7/116 , H02K11/215
Abstract: 本发明提供一种磁变距主旋翼系统，包括：主轴系统，包括转动轴，所述转动轴固定于机体上且可沿轴线转动；至少一套旋翼系统，固定于所述转动轴上；每一旋翼系统包括磁变距定子子系统、磁变距转子子系统和摇臂子系统，所述摇臂子系统和所述磁变距转子子系统相连接并安装在所述转动轴外侧，所述磁变距定子子系统安装在所述磁变距转子子系统外侧；所述磁变距定子子系统包括电磁线圈，所述磁变距转子子系统包括永磁体环，所述电磁线圈用于产生交变磁场带动所述永磁体环沿所述转动轴的轴线转动，所述磁变距转子子系统带动所述摇臂子系统转动。本发明可以提高直升机旋翼变距系统可靠性，降低成本。
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