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公开(公告)号：CN112180979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN108873862B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810618972.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对飞行器的控制系统稳定性的综合评估方法。其步骤包括：步骤一、修正俯偏通道小扰动线性化弹体运动数学模型，评估大静不稳定特征点上的稳定裕度；步骤二、建立飞行器全参量非定常运动模型，通过参数拉偏的方法考核控制系统的稳定性；步骤三，综合步骤一和步骤二评估结果，得出大静不稳定气动特性下控制系统稳定性的结论。本发明通过根据修正过的小扰动线性化弹体运动数学模型和能反映飞行器实际气动特性的全参量非定常运动模型来综合评估飞行器大静不稳定特性下稳定控制系统的稳定性，解决了由于常规的小扰动线性化模型不能准确描述大静不稳定气动特性，造成稳定控制系统稳定性评估不准确的问题。
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公开(公告)号：CN107302212A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710515799.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02H7/085
CPC classification number: H02H7/0854
Abstract: 本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。
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公开(公告)号：CN112180979A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN107302212B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710515799.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02H7/085
Abstract: 本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107272420A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710667436.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于电动舵机的高频噪声主动抑制方法，包含以下过程：通过利用飞行器振动传感器实时采集飞行过程中的振动信息，对其进行FFT变换获得高频噪声的频率和幅值，同时，在电动舵机控制系统中，将电动舵机位置指令和电动舵机电流反馈计算后生成的偏差信号增加陷波滤波器，对偏差信号进行滤波处理，陷波滤波器的中心滤波频率和滤波深度即为振动传感器辨识出的高频噪声频率和幅值，并且根据高频噪声频率和幅值的变化实时自适应修正陷波滤波器的中心频率和幅值。本发明具有采用陷波滤波器对当前的高频信号进行精确处理，从而消除高频噪声对电动舵机的影响的优点。
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公开(公告)号：CN119197531A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411342526.8
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种基于小型化转位机构的高精度自主导航系统，惯性测量组件用于测量飞行器的角速度和加速度信息；双轴转位机构中，内框轴系采用73LST正弦波驱动永磁力矩电机用于驱动内框轴系进行走位及定位，采用J75XFS绝对式旋转变压器作为轴系的角度测量和角位置反馈元件；外框轴系采用J85LST正弦波驱动永磁力矩电机和J75XFS绝对式旋转变压器，共同完成外框轴系的走位及定位；锁紧装置设置于内、外环轴系回转轴线垂直方向；电气控制系统包含旋锁电路，内、外框架轴系两端分别安装力矩电机和多级旋变测角器，和电气控制系统的旋锁电路形成闭环控制回路；导航软件模块用于实现飞行器高精度自主导航。
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公开(公告)号：CN111078605A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911258198.2
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F13/24
Abstract: 本发明的一种多通信接口中断的综合处理系统，基于DSP、FPGA数字处理系统，主处理器DSP包含4个硬件中断功能；主处理器通过EMIF与FPGA交互数据；FPGA控制11个串行通信接口，1个1553B总线接口，可实现多个通信接口的接收中断与DSP的硬件中断的在线连接，使中断处理优先级可根据需要变更。同时多个中断源可共用一个硬件中断，通过存储中断源的基地址实现接收多个同时或先后触发的中断的功能，避免了争抢中断引起的中断信息丢失。
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公开(公告)号：CN107272420B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710667436.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于电动舵机的高频噪声主动抑制方法，包含以下过程：通过利用飞行器振动传感器实时采集飞行过程中的振动信息，对其进行FFT变换获得高频噪声的频率和幅值，同时，在电动舵机控制系统中，将电动舵机位置指令和电动舵机电流反馈计算后生成的偏差信号增加陷波滤波器，对偏差信号进行滤波处理，陷波滤波器的中心滤波频率和滤波深度即为振动传感器辨识出的高频噪声频率和幅值，并且根据高频噪声频率和幅值的变化实时自适应修正陷波滤波器的中心频率和幅值。本发明具有采用陷波滤波器对当前的高频信号进行精确处理，从而消除高频噪声对电动舵机的影响的优点。
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公开(公告)号：CN110543444A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910675518.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F15/80
Abstract: 本发明公开了一种基于SiP技术多处理器信息处理电路，采用裸芯堆叠方式将DSP及其外扩存储器、FPGA集成在一块单芯片中；用户接口IP将DSP总线与FPGA内的Microblaze互联，通过多组例化实现分布式运算，DSP通过EMIF与外扩存储器SRAM和FLASH连接；FPGA芯片连接一片配置芯片；DSP与FPGA通过同一EMIF连接。与现有技术相比，本发明有以下优点：(1)采用SiP技术，将电路裸芯堆叠集成，显著减少了所需体积和质量。(2)以Microblze软核作为多个并行处理器，可灵活调整数量而不增加额外的硬件成本。
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