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公开(公告)号：CN119847175A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411913953.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法，采用动态决策中心及各飞行平台节点分布式同时计算的决策方式，通过分布式节点向决策中心举荐最优分配，以及决策中心向所有节点发布最优分配方式，实现最优分配结果协调，避免了频繁分配信息交互，增加全局分配一致性收敛速度；通过采用随机选取飞行平台与任务目标匹配计算，增加全局寻优能力，各飞行平台节点分布式同时计算，增加匹配寻优效率，限定各节点优化迭代次数，保证快速获取近似最优决策结果，实现集群动态变化下的快速协同任务分配。
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公开(公告)号：CN117850449A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311854908.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器集群编队与组网耦合控制方法，包括：根据下一任务的类型，从预设的多个编队阵位中选择初始的期望编队阵位；控制各飞行器到达期望编队阵位中的各节点位置，并同时进行通信路由拓扑重构；对形成的编队阵位的通信效能进行评估，判断评估结果是否满足任务的通信效能质量要求；不满足时，基于任务的通信效能质量要求、飞行阵位完整度要求和当前编队阵位，调整当前期望编队阵位中各节点的相对距离和相对夹角，得到新的期望编队阵位。本发明能够保障高动态飞行集群高质量通信和灵活变换编队构型，提升了整个飞行器集群在执行多变任务时的作战能力。
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公开(公告)号：CN119576007A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411711556.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种基于快速自适应非奇异终端滑模的飞行器编队控制方法，步骤1，考虑飞行环境中的不确定性和干扰因素，建立固定翼飞行器系统的非线性动力学模型；步骤2，采用图论知识分析飞行器间的信息拓扑，设计分布式控制架构，使每个飞行器基于自身状态和邻近飞行器的信息建立广义编队跟踪误差；步骤3，利用非奇异终端滑模控制理论，设计控制器以提高编队控制的精度和鲁棒性，减轻抖振现象；步骤4，结合快速自适应控制技术，实时调整控制参数，以适应外部扰动和系统状态变化。通过采用非奇异终端滑模控制理论，提高编队控制的精度和鲁棒性，减轻控制器输出抖振现象；结合快速自适应控制技术，实时调整控制参数，提高系统稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117968674A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410084463.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于测距测向与惯组信息组合的集群相对导航方法，包括：(1)采集集群间测距数据、摄像头图像、惯组传感器数据；(2)利用惯组数据完成初始化，然后进行航姿推算；(3)基于测距信息完成初步定位解算，获得相对定位结果；(4)将惯组数据与测距定位数据进行融合得到目标定位信息；(5)图像搜索与跟踪测向；(6)依据测向测距信息计算与目标准确的相对位置；(7)将基于测向测距信息的相对定位数据与惯组定位数据进行融合，得到最终集群系统高精度相对定位信息。本发明一方面通过组合导航解决了纯惯组定位误差漂移大的问题，另一方面通过在近距离时测向信息接入提升了集群系统的相对定位精度。
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