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公开(公告)号：CN112835374B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110022542.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种适用于大空域的自适应稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，包含以下步骤：以飞行器空载状态为基准，根据速度、动压和合成攻角设计俯偏回路空载段调参规律；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，拟合质量和Y向/Z向转动惯量；根据拟合的Y向/Z向转动惯量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据拟合的质量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，结合质心变化对气动特性的影响，适应性调整俯偏回路控制参数。本发明通过飞行时间、发动机状态以及拟合的质量和转动惯量适应性地调整俯偏回路控制参数，改变了以往飞行器对象特性已经发生变化，提高大空域飞行的控制品质和稳定裕度。
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公开(公告)号：CN112347649A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011233732.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多学科联合的飞控系统数字仿真方法，包括步骤：一、搭建电动伺服系统模型、飞行控制算法模型、敏感元件模型、飞行器运动模型；二、配置模型之间数据交互的参数映射关系；三、基于多学科联合的各个模型同步推进仿真时间、进行数据交换，实现飞控系统的多学科联合仿真；四、获取飞控系统数字仿真所需的姿态和过载运动信号。本发明将机械间隙、铰链力矩和静摩擦力矩等结构动力学、伺服系统控制算法、电机电磁学、飞控系统控制算法、飞行器运动等特性全面反映到飞控系统仿真模型中，对现有仿真方法进行改进，弥补了现有数字仿真方法未考虑飞控系统中电机电磁、结构动力学和控制算法等之间的多学科耦合影响，与实际不相符的缺陷。
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公开(公告)号：CN111027012A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911192028.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种基于调制滑动傅立叶变换的飞行器弹性振动在线辨识算法，属于飞行控制技术领域。本发明所提供的算法包括如下步骤：步骤一、通过速率陀螺对姿态角速度按周期进行采样并对时域数组进行更新；步骤二、调用时域数组里的数据进行调制滑动傅立叶变换，并进行频域加窗处理；步骤三、对频域分析结果根据幅值进行降序排列辨识出飞行器弹性振动频率和幅值。本发明提供的一种基于调制滑动傅立叶变换的飞行器弹性振动在线辨识算法，对飞行器弹性振动频率和幅值进行在线辨识，为弹上滤波器自适应设计奠定基础，以提高飞行器的飞行控制。
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公开(公告)号：CN110793405B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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公开(公告)号：CN110793405A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910870547.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种电动舵机抗折叠舵展开瞬时冲击的自适应控制方法，包括以下步骤：1)弹上计算机根据导弹飞行时序信息，利用数字通讯发送折叠舵工作状态字到电动舵机中；2)依据展开状态字，判断折叠舵工作状态，对折叠舵展开前后刚柔耦合模型进行控制，依据展开瞬时冲击动力学理论模型及期望姿态，建立瞬时冲击状态空间方程，预测下一时刻燃气驱动施加的舵轴扭矩，表征为系统的有界干扰及不确定因素；3)依据状态空间方程设计自适应滑模控制策略，对瞬时摆动角及反馈电流进行控制，采用前馈抗摆振控制弱化位置反馈信号正负反馈振动及舵轴扭矩冲击作用，控制器的输出转换成系统占空比δpwm，最终实现电机的闭环控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116294834A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310135048.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法，属于飞行控制技术领域。本发明提供的技术方案相比传统导弹通道舵偏分配方式，在对导弹三个通道舵偏进行分配时，充分考虑俯仰通道和偏航通道舵偏大小，将滚动通道舵偏依据俯仰通道和偏航通道需求舵偏相对大小，差异性地分配到四个单舵上。这种分配方案相比传统分配方案，可有效提高舵偏的使用率，使三个通道均能付出较大舵偏，提高导弹控制精度，增加飞行稳定性。本发明计算简单，性能稳定，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN111638644B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010401457.9
申请日：2020-05-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向过载的两级飞行器分离时刻判别方法，包括以下步骤：步骤一：确定轴向过载作为在线实时判别分离的基础变量；步骤二：计算分离前后飞行器轴向过载数值；步骤三：根据步骤二中所得，确定安全分离时轴向过载安全阈值；步骤四：对实时过载信号进行均值滤波处理；步骤五：确定安全分离时刻轴向过载和安全分离阈值之间的大小关系；步骤六：记录步骤五中满足安全分离条件的时间点，作为主级启控时刻。本发明根据飞行器两级分离前后轴向过载出现明显变化的特点，据此实现对两级分离时刻进行在线实时判别。
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公开(公告)号：CN112835374A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110022542.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种适用于大空域的自适应稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，包含以下步骤：以飞行器空载状态为基准，根据速度、动压和合成攻角设计俯偏回路空载段调参规律；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，拟合质量和Y向/Z向转动惯量；根据拟合的Y向/Z向转动惯量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据拟合的质量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，结合质心变化对气动特性的影响，适应性调整俯偏回路控制参数。本发明通过飞行时间、发动机状态以及拟合的质量和转动惯量适应性地调整俯偏回路控制参数，改变了以往飞行器对象特性已经发生变化，提高大空域飞行的控制品质和稳定裕度。
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公开(公告)号：CN112327908A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011156237.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于低舵效分离状态的稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，通过稳定控制回路控制参数和滤波器参数协调设计，提高低舵效分离状态下系统的稳定性和高频信号抑制能力，确保飞行器在低舵效状态下稳定受控。本发明包括以下步骤：(1)根据飞行时间、速度、动压适应性调整控制参数，在低舵效分离状态下，减小控制参数；(2)在低舵效分离状态下，对控制参数加入限幅保护；(3)根据飞行时间适应性调整滤波器参数，在低舵效分离状态下，加大滤波器滤波深度和滤波宽度。
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公开(公告)号：CN108382608A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810098095.3
申请日：2018-01-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种自由重构和协同观测的对地观测纳卫星集群系统。该系统包含四颗相同的纳卫星，具备分散态和聚集态两种基本形态。在分散状态下，通过四星的智能协同，可实现三种编队构型下的五种协同对地观测，包括垂轨拼接观测、多目标观测、沿迹拼接观测、接力凝视观测和同目标多角度观测。在聚集状态下，四星自由对接实现组合体的不同结构，从而完成观测视场的拼接和叠加。分散态的智能协同和聚集态的自由重构大幅提升了纳卫星系统的任务灵活性，使其更加适应广域观测和数据融合等应用需求。本发明解决了传统对地观测系统灵活性差，成本高等问题，可应用于多任务要求的对地观测。
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