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公开(公告)号：CN110487271A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910915008.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS信号受阻时Elman神经网络辅助紧组合导航方法，以惯性和GNSS紧组合导航系统模型为基础，针对GNSS信号失锁时的紧组合导航问题，动态Elman神经网络预测模型，来对惯导的误差模型和GNSS的补偿模型进行学习；当GNSS信号缺失时，利用训练好的神经网络预测出GNSS的输出误差并补偿惯导的输出，使误差不会急剧发散，让系统继续进行组合导航。最后利用设计的低成本下的紧组合导航模块进行实地测量，将采集的信息进行预处理，组成训练神经网络的样本数据对Elman神经网络模型进行训练。本算法能在GNSS信号缺失100s的情况进行预测，使系统仍然能进行紧组合导航。
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公开(公告)号：CN110196068A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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公开(公告)号：CN109867231A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910229138.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型城市道路交通事故快速疏导装置，包括导轨、设置在导轨上的承重轮，设置在承重轮上的转向滑道、设置在转向滑道上的立柱、设置在立柱上的液压台，所述承重轮与导轨相配合；还设置有抬升臂，所述立柱内部设置有滑道，所述滑道与抬升臂相配合。本发明本发明的适用性广，其能够在城市中的各种路段与桥梁上实施疏导工作，在牺牲较少人力资源成本的情况下解决道路交通的路况问题，同时其具有可靠性强、稳定性高与维护成本低等特点，符合交通智能化的发展趋势。
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公开(公告)号：CN108801252A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810779491.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。
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公开(公告)号：CN108573093A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810221878.6
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种中轨敏捷遥感卫星在线实时演示系统及演示方法。包括宿主机、星载计算机、CAN总线、飞轮模拟器、CAN-USB设备、显示计算机，宿主机的仿真模型输出端与星载计算机的仿真模型输入端相连，CAN总线的数据文件输入输出端与星载计算机、飞轮模拟器的数据文件输入输出端相连，CAN总线的数据文件输出端与CAN-USB设备的数据文件输入端相连，CAN-USB设备(的数据文件输出端与显示计算机相连。本发明在实现了卫星在线实时演示的同时，提升了软件的通用性，具备在多平台下使用等优点；本发明提高了数据传输效率，有效的避免了传统服务器/客户端架构在传输过大数据时会产生的卡顿现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108536919A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810221835.8
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种探月航天器离线任务效能评估系统及其评估方法。包括基于分布式计算机并行框架和基于模糊综合评估法的探月航天器任务效能评估系统两部分。基于分布式计算机并行框架包括服务器、n台节点服务机，分布式计算机计算得到航天器状态信息，由效能评估系统进行评估后输出评估报告及可视化评估结果。本发明解决了传统效能评估系统运算速度慢、可靠性不高、保密性不足、结果不直观的问题。
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公开(公告)号：CN108459904A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810221854.0
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于低成本小卫星的分布式透明信息处理平台及处理方法。包括n个微型星载计算机、1个SpaceWire总线n+1，每个微型星载计算机包括1个FPGA i-1、1个CPU处理器i-2、2个PROM i-3、i-5、1个Flash i-4、1个Link Port高速串口i-6。本发明采用基于并行框架结构的分布式计算方式对任务进行数据处理，可以节省大量的计算时间，保证任务的时效性。本发明分为主控机微型计算机、任务型微型计算机、备用型微型计算机，每个微型星载计算机间彼此独立，当一个微型计算机发生故障，不影响其它微型计算机的使用，实现分布式计算的容错性和冗余性。
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公开(公告)号：CN105842720A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610168642.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，尤其涉及一种基于载波相位的广域精密实时定位方法。本发明包括：(1)接收广播星历电文、SBAS电文和导航电文并解析；(2)根据SBAS实时广播的改正量和主要误差的模型化修正，提高观测量的测距精度；(3)基于最小二乘的方式完成状态信息的初始化；(4)周跳监测，如果没有周跳，则保持模糊度不变；否则需重新进行模糊度固定等。本发明通过对构成星间单差无电离层模糊度的宽巷模糊度和窄巷模糊度的固定，相对于传统的基于伪距的广域差分定位技术而言大大提升了定位精度。最终实现了基于广域实时的高精度定位。
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公开(公告)号：CN102680986B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210149953.5
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种根据信噪比结果协调控制输入信号频率的GPS接收机信号捕获反馈回路，还涉及该反馈回路使用的信号捕获方法。本发明包括：输入数据预处理装置将信号进行输入捕获预处理后传送给信号捕获装置进行捕获，捕获结果、载噪比估计装置计算信号的载噪比，输入数据预处理装置根据捕获结果、载噪比估计装置计算的结果调整信号频率并重新传递给输入数据预处理装置进行输入捕获预处理。本发明能够根据输出的信号载噪比情况实时地制定预处理策略，使其满足捕获性能的基本要求，进而最大化地降低捕获流程所耗费的资源，减轻系统运算负担。
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公开(公告)号：CN102779047A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210236287.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。
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