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公开(公告)号：CN110501028A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910870101.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS-SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。
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公开(公告)号：CN110501027B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS‑SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS‑SINS的最优转停时间分配方法：所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
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公开(公告)号：CN110633234A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910835997.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种提高SPI总线数据抗干扰能力的传输方法，属于通信技术领域。本发明包括：建立通讯电路，串行时钟线、低电平有效的从机选择线、主机输出/从机输入线接第一组差分收发器；主机输入/从机输出线接第二组差分收发器。第一组差分收发器和第二组差分收发器分别发送输出信号；将步骤二中的输出信号均转化为两路信号，一路与原信号同向，另一路与原信号反向。本发明能够使SPI总线通信在电磁干扰较强、传输距离较远条件下也能进行正常的数据双向传输，且几乎没有时延，解决了SPI总线通信只适用于板卡级别的短距离通信的问题，有效的拓展了SPI通信的使用范围。
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公开(公告)号：CN109752000A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811514985.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种MEMS双轴旋转调制型捷联罗经初始对准方法，属于导航领域。本发明涉及的是一种在摇摆基座条件下，MEMS自主式的初始对准方法。在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，来解决MEMS在摇摆基座条件下的自主对准问题。将双轴旋转调制技术和捷联罗经初始对准技术结合起来，即可在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，采用捷联罗经对准的初始对准方法，完成MEMS摇摆基座下的自主初始对准，并达到MEMS初始对准精度要求。
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公开(公告)号：CN110763254B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006453A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910312327.5
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种一种基于双轴转位机构的MEMS自主初始对准方法，在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，通过改变双轴转位机构的旋转调制转位方案，缩短MEMS自主初始对准的时间和提高MEMS自主初始对准的精度，从而更快更准地完成MEMS捷联惯性导航系统的初始对准，并且本发明既能在摇摆基座也能在静基座下完成MEMS捷联惯导系统的自主对准。
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公开(公告)号：CN110763254A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
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公开(公告)号：CN110501027A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109211266A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810776776.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，属于惯性导航系统技术领域。首先在外部速度设备如多普勒计程仪的辅助下使系统工作在外水平阻尼工作状态。当外部不能提供位置及格网航向参考时系统工作在外水平阻尼工作状态；当外部有间断的位置及格网航向参考时，在第一次外部信息的辅助下完成系统重调，当第二次外部信息到来时，根据推导的方程、方程以及综合校正策略完成载体坐标系下陀螺常值漂移的准确估计，补偿陀螺常值漂移并完成第二次系统重调即完成综合校正过程。半物理仿真结果验证了所设计的两点校综合校正算法在实际应用中的可行性，可有效保证船舶在极区航行时的导航精度。
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公开(公告)号：CN108801252A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810779491.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。
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