公开(公告)号：CN109211266A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810776776.0

申请日：2018-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  方涛 ,  罗莉 ,  程建华 ,  马骏 ,  赵琳 ,  李梦浩 ,  李景旺 ,  车沣竺 ,  崔雅

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，属于惯性导航系统技术领域。首先在外部速度设备如多普勒计程仪的辅助下使系统工作在外水平阻尼工作状态。当外部不能提供位置及格网航向参考时系统工作在外水平阻尼工作状态；当外部有间断的位置及格网航向参考时，在第一次外部信息的辅助下完成系统重调，当第二次外部信息到来时，根据推导的方程、方程以及综合校正策略完成载体坐标系下陀螺常值漂移的准确估计，补偿陀螺常值漂移并完成第二次系统重调即完成综合校正过程。半物理仿真结果验证了所设计的两点校综合校正算法在实际应用中的可行性，可有效保证船舶在极区航行时的导航精度。

公开(公告)号：CN108801252A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810779491.2

申请日：2018-07-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  王刚 ,  程建华 ,  李景旺 ,  丁继成 ,  李亮 ,  马俊 ,  李梦浩 ,  崔雅 ,  车沣竺

IPC: G01C21/18 ,  G01C25/00

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。

公开(公告)号：CN108759842A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810522787.6

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  方涛 ,  程建华 ,  马骏 ,  罗莉 ,  赵琳 ,  李梦浩 ,  李景旺 ,  车沣竺 ,  崔雅

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的旋转式惯性导航系统外水平阻尼方法，多普勒计程仪提供外部参考速度；通过多普勒计程仪判据判断外部参考速度是否可用；当不可用时，导航系统切换到无阻尼状态下进行解算并输出导航信息，包括速度信息、位置信息和姿态信息；当可用时，切换到基于卡尔曼滤波的旋转调制格网惯性导航系统外水平阻尼状态下进行结算，根据外部参考速度和前一次解算过程得到的速度、姿态、位置信息，通过卡尔曼滤波器准确估计出无阻尼系统的速度误差、姿态误差和位置误差并进行反馈校正，解算得到新导航信息。本算法有效抑制舒勒振荡误差和惯性器件误差，更可抑制系统在由无阻尼工作状态切换到阻尼工作状态时切换过程中产生的超调误差。