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公开(公告)号：CN110990502B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911098111.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电子海图位置点数据简化方法，包括：1.将海图位置点分为三类：点图层离散位置点、线图层连续位置点和面图层连续位置点，分别对3类图层位置点数据进行处理。2.针对点图层离散位置点数据，根据距离或者字节规则将离散位置点连续化，并确定每个位置点的参考位置点，再以相对于参考位置点的相对坐标进行表示每个位置点。3.针对线、面图层数据，根据(2)处理所有线段起始位置点，对每组连续位置点，将相邻两个位置点中点作为参考位置点，并以相对于参考位置点相对坐标表示线、面图层位置点。4.保存相对坐标数据，生成电子海图文件。本发明既保持电子海图精度，又大幅度简化海图文件，减小存储空间，提高处理效率。
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公开(公告)号：CN111487657B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN112198540A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011059222.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态网络基站的多模多频载波相位定位方法，属于卫星定位、导航技术领域。本发明包括：海上用户驶离岸上基站差分定位的作用范围内时，以用户为中心，多基站网络覆盖范围为半径，对已知位置信息且能实时接收卫星观测量数据的海上载体进行筛选，将其纳入多基站网络，构成动态网络基站；对新接入多基站网络的海上载体卫星观测量数据进行数据质量监测，剔除定位频点观测量数据缺失、观测质量差或数据异常的观测量数据等。相比于传统的多基站定位方法，本发明利用岸上基站及海上已知位置载体共同构成基准站网络，扩大岸上多基站的作用范围，为用户提供一个可变的、实时覆盖的多基站网络，提高用户的定位精度。
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公开(公告)号：CN112198540B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011059222.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态网络基站的多模多频载波相位定位方法，属于卫星定位、导航技术领域。本发明包括：海上用户驶离岸上基站差分定位的作用范围内时，以用户为中心，多基站网络覆盖范围为半径，对已知位置信息且能实时接收卫星观测量数据的海上载体进行筛选，将其纳入多基站网络，构成动态网络基站；对新接入多基站网络的海上载体卫星观测量数据进行数据质量监测，剔除定位频点观测量数据缺失、观测质量差或数据异常的观测量数据等。相比于传统的多基站定位方法，本发明利用岸上基站及海上已知位置载体共同构成基准站网络，扩大岸上多基站的作用范围，为用户提供一个可变的、实时覆盖的多基站网络，提高用户的定位精度。
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公开(公告)号：CN111505668B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115879502A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211542377.0
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/0442 , G06F17/14 , G05D1/10 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种卫星预报轨道误差补偿方法，本发明利用快速傅里叶变换对卫星预报轨道误差进行分析，识别并提取卫星预报轨道误差的周期特征，建立预报轨道误差的周期项模型，得到预报轨道误差的残差，再利用预先训练的长短期记忆网络进输出预测的拟合残差，最后综合周期项模型与神经网络模型分别对轨道误差进行预测并补偿，提升卫星预报轨道的精度。本发明集成了误差处理、频域分析和神经网络等技术，减缓卫星预报轨道的衰减趋势，提高预报轨道的精度。
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公开(公告)号：CN111505668A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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公开(公告)号：CN111487657A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN110990502A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911098111.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电子海图位置点数据简化方法，包括：1.将海图位置点分为三类：点图层离散位置点、线图层连续位置点和面图层连续位置点，分别对3类图层位置点数据进行处理。2.针对点图层离散位置点数据，根据距离或者字节规则将离散位置点连续化，并确定每个位置点的参考位置点，再以相对于参考位置点的相对坐标进行表示每个位置点。3.针对线、面图层数据，根据(2)处理所有线段起始位置点，对每组连续位置点，将相邻两个位置点中点作为参考位置点，并以相对于参考位置点相对坐标表示线、面图层位置点。4.保存相对坐标数据，生成电子海图文件。本发明既保持电子海图精度，又大幅度简化海图文件，减小存储空间，提高处理效率。
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公开(公告)号：CN110487271A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910915008.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS信号受阻时Elman神经网络辅助紧组合导航方法，以惯性和GNSS紧组合导航系统模型为基础，针对GNSS信号失锁时的紧组合导航问题，动态Elman神经网络预测模型，来对惯导的误差模型和GNSS的补偿模型进行学习；当GNSS信号缺失时，利用训练好的神经网络预测出GNSS的输出误差并补偿惯导的输出，使误差不会急剧发散，让系统继续进行组合导航。最后利用设计的低成本下的紧组合导航模块进行实地测量，将采集的信息进行预处理，组成训练神经网络的样本数据对Elman神经网络模型进行训练。本算法能在GNSS信号缺失100s的情况进行预测，使系统仍然能进行紧组合导航。
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