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公开(公告)号：CN110196068B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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公开(公告)号：CN109724626A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910176379.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统的传递对准技术领域，具体涉及一种针对极区传递对准动态挠曲杆臂效应的模型补偿方法。综合考虑载体形变导致的挠曲变形角对静态固定杆臂的影响，结合了格网导航误差方程，特别设计了一种在极区格网坐标系下传递对准杆臂效应的模型，并且采用“速度+姿态”快速对准的匹配方式，利用卡尔曼滤波进行解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，补偿子惯导，完成传递对准。本发明方法有效地解决了极区环境下挠曲变形与杆臂效应的耦合影响，提高了极区的传递对准精度和适用性。
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公开(公告)号：CN109708670A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910176358.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的极区传递对准挠曲变形的噪声补偿方法。本发明通过向系统过程噪声中注入白噪声以补偿挠曲变形产生的干扰误差，结合以格林威治子午线为航向参考线的格网坐标系下的导航误差方程，设计了一种极区环境下传递对准挠曲变形的噪声补偿法，采用“速度+姿态”的匹配方式，利用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，完成了传递对准。该方法解决了极区环境下因挠曲变形建模补偿而导致的计算量大和鲁棒性差等问题，提高了极区传递对准精度和适用性。
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公开(公告)号：CN109282831B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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公开(公告)号：CN110196068A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109737958A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910176367.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种声学测速辅助的极区格网惯性导航误差抑制方法。本发明方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入多普勒计程仪测量运载体速度，基于卡尔曼滤波器，针对惯导系统的导航误差设计了抑制算法，实时、连续地估计并修正惯导系统导航误差。本发明方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够抑制惯导系统的导航误差，更好的保证了导航系统的可靠性与精度，实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作。
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公开(公告)号：CN109855653A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910176359.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体涉及一种冗余式MEMS-IMU的降噪处理后的标定方法。本发明方法采用器件级冗余配置的MEMS捷联惯导系统，针对冗余式MEMS-IMU特别设计了结合降噪技术的标定方案。根据冗余配置方案计算在载体系上等效的三轴冗余式MEMS-IMU量测值，进行降噪处理，根据降噪后的数据进行标定，对冗余式MEMS-IMU量测值进行降噪后的标定补偿。本发明方法不仅能够提高MEMS捷联惯导系统的可靠性，并且降低了噪声对量测数据的干扰，可以标定出冗余式MEMS-IMU的误差参数，进行标定补偿，提高了冗余式MEMS-IMU的精度，实现了MEMS惯导系统的可靠性和精度的提高，提升了导航性能，保证了系统可以长期有效的工作。
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公开(公告)号：CN109934484A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910176340.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。
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公开(公告)号：CN109724627A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177076.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航控制领域，具体涉及一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，包括以下步骤：获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量。本发明充分考虑了极区多径效应导致的GNSS系统工作异常，并发明了基于自适应无迹卡尔曼滤波和格网系非线性传递对准模型。
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