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公开(公告)号：CN117389153A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311635430.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。
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公开(公告)号：CN117335893A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311358241.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: DoS攻击下的UUV编队通信预测方法，涉及水下通信技术领域。本发明是为了解决目前UUV编队通信系统受到攻击后，UUV编队成员无法获取同伴状态信息。本发明包括：建立UUV的三自由度水平面运动模型，并基于UUV的三自由度水平面运动模型获取领航UUV和跟随UUV的位置信息矩阵、运动状态矩阵；领航UUV获取所有跟随UUV的位置信息，领航UUV将自身的运动状态、位置信息以及收集到的跟随UUV的位置信息、运动状态编码调制为水声信号，并将水声信号广播给跟随UUV；跟随UUV接收领航UUV广播的水声信号，并对水声信号进行解码，获得领航UUV的运动状态、位置信息以及其他跟随UUV的位置信息、运动状态。本发明用于UUV编队受到DoS攻击后的通信。
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公开(公告)号：CN119414473A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411625329.7
申请日：2024-11-14
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提供了一种投弃式海底沉积物声学特性原位测量仪，属于地球物理探测设备技术领域，由投弃部分和上浮部分两大部分组成。投弃部分包括声学探杆、配重和熔断分离机构,实现仪器的下沉和接触海底;上浮部分包括电池舱、熔断舱、电子舱和浮力模块,用于控制、数据采集和上浮。声学探杆安装有接收换能器,配重提供下沉所需重力,熔断分离机构实现投弃部分与上浮部分的分离。电池舱提供电源,熔断舱内有熔断器,电子舱包含电子器件、水下湿插拔连接器等。浮力模块通过尾翼和天线控制仪器的下沉姿态和上浮过程中的数据传输。该测量仪解决现有的投弃式测量仪存在不能测量海底沉积物声学特性、下沉过程不稳定以及上浮分离不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN119919797A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411859136.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨大电机研究所有限公司 , 哈尔滨电机厂有限责任公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水上监督执法安全卫士用水面探测及识别方法，它涉及一种水面探测及识别方法。本发明为了解决现有探测和识别方法功能单一，不能很好地满足对航运船舶各种你违法违规为监管，且由于对船舶影像的获取速度存在延迟，导致对船舶违法违规行为不能及时处理的问题。本发明的步骤包括：步骤1、构建数据集；步骤2、建立图像视频拼接算法；步骤3、对步骤1的数据集进行分批训练，采用不同的分组方法，对识别网络进行训练，提高识别网络的准确度与可靠性；步骤4、对拼接到的视频流进行图像识别。本发明属于水上安全监管识别技术领域。
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公开(公告)号：CN119911407A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510068135.X
申请日：2025-01-16
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63H21/00 , B63H21/17 , B63B35/00 , B63B3/02 , B63B7/00 , B63H5/08 , B63H5/125 , B63H5/14 , B63H23/30 , B63B79/40 , B63B79/20 , F03D9/32 , F03D9/11 , F03D9/25 , F03D9/00 , H02S10/12
Abstract: 本发明属于无人船技术领域，公开了一种可折叠风电混合驱动三体无人船及其控制方法，该无人船包括船体、风能与光能系统、驱动系统、控制系统和自航系统；船体包括外侧船体、中间船体和连接桥结构，外侧船体和中间船体间隔设置在连接桥结构两侧，连接桥采用伸缩和折叠结构，伸缩和折叠装置分别采用滑轨和折叠装置；风能与光能系统通过融合太阳能和风能实现多源发电；驱动系统包括主推进器和辅助推进器，用于实现船体转向和推进；控制系统包括Jetson Orin Nano主控板、传感器、阻尼器和调速器，用于控制无人船；自航系统用于实现船只定位和导航路径规划。本发明采用绿色能源驱动，大大减少船舶的碳排放，提高船舶的能源效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119692252B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510198855.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/045 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06N3/048
Abstract: 本发明属于流体速度压力场推演技术领域，公开了一种基于融合网络的流体速度压力场推演方法及系统。该方法利用计算流体动力学方法得到训练所需流场信息数据集；构建KAN网络；构建基于KAN和PINN融合网络；将构建好的训练集用于构建好的基于KAN和PINN融合网络的训练，并利用验证集进行验证，最终获得流场推演结果。本发明通过建立神经网络数据集、构建KAN型神经网络结构并利用流体相关的物理方程约束神经网络，从而实时预测流场中速度和压力的值，使得船舶行驶过程中能够实时预测周围流场状况，也使得针对特定流体域可进行速度压力场推演。
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公开(公告)号：CN119853821A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411953444.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: H04B13/02 , H04L41/0823 , H04L41/22 , H04L41/08 , H04L41/0894
Abstract: 本发明公开了一种水下移动平台通信辅助决策系统，属于水声通信技术领域；其包括：历史通信记录管理模块，用于记录存储、分类筛选通信数据，输出历史通信记录；历史记录分析模块，用于读取、分析历史通信记录；通信对象管理模块，用于记录和管理历史通信对象的信息，以及监控通信对象状态，动态更新通信对象的实时信息；自动优化模块，基于历史通信记录分析结果，结合当前通信环境，给出优化建议，实时调整通信参数；辅助决策模块，通过用户友好的界面展示历史通信记录分析结果、当前通信状态和优化建议，辅助用户做出通信决策。本发明通过引入历史通信记录的管理与分析机制，实现了水下移动平台通信系统的智能优化与辅助决策。
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公开(公告)号：CN118597387B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411085892.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程装备技术领域，具体涉及一种带有倍增器的钩环型声学释放器。本发明采用释放连杆、二级释放钩环系统及倍增器机构，抛载重物挂载在一级释放钩与二级释放钩的钩型端上，一级释放环的自由端套在释放连杆的凹处，二级释放环的自由端套在一级释放钩的钩型端上，旋转销两端插入释放连杆端部两侧面键型孔中形成锁紧约束。电机接收到释放指令声波信号时，通过加长轴带动旋转销旋转，使旋转销与释放连杆解锁。本发明可使总负载传递到电机上的负载有效减小，且能够降低重物负载释放时直接作用在释放器壳体结构上的冲击，提高了释放可靠性及负载能力，释放机构开启过程快速，效率高，能够实现高可靠、高负载能力的水下结构释放。
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公开(公告)号：CN119623306A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510152216.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06N3/042 , G06N3/084 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及船舶摇荡运动智能预报领域，提出了一种基于物理信息神经网络的船舶摇荡运动预报方法，采用流体力学模拟真实波浪中船舶的垂荡运动，收集船舶在波浪中运动时的摇荡运动数据；构建物理信息神经网络模型，对物理信息神经网络模型进行初始化并完成数据的预处理；将得到的运动数据构建波浪激励力函数，将波浪激励力函数融入物理信息神经网络模型，训练该物理信息神经网络模型；将实时运动数据输入训练好的物理信息神经网络模型，预测船舶的垂荡位移和纵摇角。
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公开(公告)号：CN119128279B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411620431.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9535 , G06Q30/0601 , G06Q50/12 , G06F16/9536 , G06F18/213 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供了一种基于零历史数据的邮轮餐食个性化推荐方法及系统，属于邮轮运维服务领域，本发明针对从未有过邮轮旅行体验的乘客，通过问卷调查提取的用户餐食偏好，将各项指标量化，随后利用量化后的偏好与邮轮餐食进行聚类，将输出含有目标用户的簇作为输入进行协同过滤，除了考虑餐食偏好，还要考虑到邮轮乘客的新鲜感，利用新鲜感公式进行计算，得到最终的推荐结果；本发明通过用户特征或者餐食特征对用户进行个性化推荐，不但可以找到邮轮餐厅的特色餐食，而且也能根据用户偏好推荐给用户可能喜欢的菜品，对提高邮轮乘客美食体验感起到较为重要的作用，具有较强的可操作性和适用性。
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