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公开(公告)号：CN117849733A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311698593.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明涉及一种车门避撞雷达测试方法及系统，车门避撞雷达安装在测试车辆的车门上，所述车门上安装有用于驱动所述车门开和关的车门电机，所述方法包括：获取车门避撞雷达的测试场景和测试场景下的车门避撞间距范围；在测试开始前，根据所述车门避撞间距范围获取对应的开门角度真值范围；获取测试过程中的雷达发出角度和实际开门角度；根据所述开门角度真值范围、所述雷达发出角度和所述实际开门角度生成测试结果报告。本发明的车门避撞雷达测试方法及系统，测试时测试人员只需要进行道具的摆放和测试车辆的移动，数据采集则可自动完成，从而提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN117841994A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410067126.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种车辆防撞方法及装置，方法应用于域控制器且包括：基于障碍物的定位信息和高精地图预测未来的预设时段内的障碍物的轨迹；基于车辆的速度和高精地图预测未来的预设时段内的车辆的轨迹；根据未来的预设时段内的障碍物的轨迹和车辆的轨迹判断车辆与障碍物在未来的预设时段内是否会发生碰撞；若是，则确定车辆与障碍物的碰撞时间；基于碰撞时间执行防撞动作，以防止车辆与障碍物发生碰撞。本发明的车辆防撞方法及装置，基于预测的障碍物和车辆的轨迹判断车辆和障碍物是否会发生碰撞，若是则执行报警、制动等防撞动作，以使车辆减速，防止车辆和障碍物碰撞，减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN113030887B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110231526.0
申请日：2021-03-02
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，包括：根据毫米波雷达的远场方向矢量和近场方向矢量获取不同的标定距离下的远近场补偿矩阵；在车辆上安装待测的毫米波雷达，将标定平板设置于车辆纵轴中心正前方的近场位置；根据标定距离导出对应的远近场补偿矩阵；通过所述远场方向矢量减去导出的远近场补偿矩阵得到近场导向矢量，根据所述近场方向矢量与毫米波雷达的回波信号得到目标的标定角度。本发明还提供了相应的标定装置。本发明的标定方法根据近场模型，修正了近场状态下的天线方向矢量，利用远近场补偿矩阵进行远近场转换以修正相位关系，从而更加准确的得出平板目标的角度，完成雷达安装角度的标定，可适用于近场条件。
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公开(公告)号：CN116047437A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310081670.X
申请日：2023-02-08
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40 , G01S13/931 , G01S13/88
Abstract: 本发明涉及一种毫米波门雷达功能验证装置，包括可移动的目标物，待测毫米波门雷达与车门组件连接，且待测毫米波门雷达和车门组件均与工控机连接；其中，当装置处于测试场景下时，工控机模拟整车通讯环境，目标物在水平面内运动，待测毫米波门雷达探测目标物的运动状态，车门组件根据目标物的运动状态确定车门的开启和/或关闭，待测毫米波门雷达将目标物的运动状态以及车门的开启和/或关闭信号反馈至工控机，工控机根据待测毫米波门雷达的反馈评价测试结果的准确性。本发明能够提高验证效率，缩短开发周期，节省开发成本。
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公开(公告)号：CN111634290A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010439915.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111611930A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010440287.5
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于光照一致的车位线检测方法，包括采用滤波对图像进行去噪；使用四向敏感滤波器对图像进行处理，并提取得到各像素点的光照一致特征；根据光照一致特征对每个像素点进行二值化处理，得到多个连通区域；对图像进行开运算处理，同时得到多个连通区域开运算结果，将大于最大的连通区域的面积的60％的连通区域开运算结果予以保留。本发明的基于光照一致的车位线检测方法通过采用一维的四向敏感滤波器，从像素的四个方向计算邻域像素的贡献值，从而将光照一致特征应用于车位线检测，以去除光照对原图像的影响，并通过对图像进行二值化处理，以最大限度的将图像中感兴趣的部分保留下来，从而实现了不同光照条件下车位线的准确保留。
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公开(公告)号：CN109649384B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910117935.0
申请日：2019-02-15
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。
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公开(公告)号：CN107480592B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710568932.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。
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公开(公告)号：CN108036794A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711187081.0
申请日：2017-11-24
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高精度地图生成系统及方法，其中，系统包括：一数据采集模块，其根据DGPS系统提供的车辆DGPS数据以及摄像头提供的车辆前方道路场景的图像数据，获取车辆行驶轨迹上各个轨迹点的行驶数据以及分布在道路中心线上的轨迹点的平面xy坐标；一与所述数据采集模块连接的数据处理模块，其根据所述各个轨迹点的行驶数据以及所述分布在道路中心线上的轨迹点的平面xy坐标生成道路中心线，并根据所述道路中心线生成道路拓扑关系，以获取整个地图的结构信息；以及一与所述数据处理模块连接的地图显示模块。本发明通过将上述通过摄像头获取的图像信息和DGPS信息进行融合，从而实现了用低成本方案生成高精度地图的目的。
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公开(公告)号：CN105738889B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610099252.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/34
Abstract: 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va‑pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。
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