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公开(公告)号：CN107480592B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710568932.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。
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公开(公告)号：CN107451539B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710569006.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道偏离预警方法及系统，其中该方法包括以下步骤：S1，获取车道图像，并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理；S2，对经过预处理的车道图像进行边缘检测，以得到车道边缘图像；S3，根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线；S4，根据提取的车道侯选线拟合车道线；S5，检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置，若两个位置之间的距离大于预定阈值，则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线，而后返回步骤S1，否则发出一车道偏离预警信号。本发明可靠性高、计算复杂度低，能够准确、有效地判断车辆行驶时是否偏离车道，提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN107451539A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710569006.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道偏离预警方法及系统，其中该方法包括以下步骤：S1，获取车道图像，并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理；S2，对经过预处理的车道图像进行边缘检测，以得到车道边缘图像；S3，根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线；S4，根据提取的车道侯选线拟合车道线；S5，检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置，若两个位置之间的距离大于预定阈值，则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线，而后返回步骤S1，否则发出一车道偏离预警信号。本发明可靠性高、计算复杂度低，能够准确、有效地判断车辆行驶时是否偏离车道，提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN107480592A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710568932.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。
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