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公开(公告)号：CN111897241A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010789754.5
申请日：2020-08-07
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种传感器融合多目标模拟硬件在环仿真系统，包括工程生成与运行系统，工程生成与运行系统包括图形工作站和实时仿真系统，图形工作站与视频暗室系统连接，生成工程；实时仿真系统与电子雷达目标模拟器和雷达目标角度模拟机构均相连，将工程下载并运行，生成并播放视频数据，并控制电子雷达目标模拟器和雷达目标角度模拟机构以模拟目标对雷达信号的回波。本发明的仿真系统具备电子雷达目标模拟器和雷达目标角度模拟机构，能够验证传感器本身性能对系统表现的影响；且通过工程生成与运行系统来将视频暗室系统、电子雷达目标模拟器和雷达目标角度模拟机构集成在一起，实现了摄像头和毫米波雷达的联合仿真并保证数据同步。
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公开(公告)号：CN109649384A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910117935.0
申请日：2019-02-15
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。
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公开(公告)号：CN109466547A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910002010.1
申请日：2019-01-02
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种完全基于毫米波雷达的并包含自动泊车功能和前后角障碍及环境检测功能的智能驾驶系统，包括分别采用短距或中距工作模式的左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达和汽车辅助系统处理单元，汽车辅助系统处理单元与毫米波雷达通信连接，并通过一外围总线与整车外围系统的车辆网关/车辆控制器通信连接。本发明还提供了多种汽车高级驾驶辅助方法。本发明的系统通过创新毫米波雷达的工作模式来替代传统的智能驾驶系统为了实现自动泊车功能而额外设置的超声波雷达，具有性能好、成本低、多功能复用、全天候和高可靠性的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109649384B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910117935.0
申请日：2019-02-15
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。
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公开(公告)号：CN105738889B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610099252.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/34
Abstract: 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va‑pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。
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公开(公告)号：CN105738889A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610099252.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/34
CPC classification number: G01S13/347 , G01S13/343 , G01S13/345
Abstract: 本发明涉及一种调频连续波测速测距方法，包括：步骤S1，向N个目标发射一个频率随一个组合波形调制信号变化的调频连续波信号，并获得一个相应的差拍信号；步骤S2，对周期TTa和周期TTb内的差拍信号进行快时间域的一维FFT处理，以提取出周期TTa和周期TTb内所述N个目标所对应的谱峰频率；步骤S3，计算获得周期TTa和周期TTb内对应的距离速度矩阵；步骤S4完成多目标的关联匹配，以获得各个所述目标所对应的距离r和无模糊不精确速度v；步骤S5，计算获得每个所述目标所对应的有模糊精确速度va?pre；以及步骤S6，计算获得每个所述目标所对应的无模糊精确速度vpre。本发明利用改善的调制信号并结合二维FFT的方法，从而可以在较低FFT点数下，实现高精度测距测速的目的。
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公开(公告)号：CN111896923A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010791048.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车载雷达多目标独立仿真装置，包括一射频暗室、安装在射频暗室的内部的雷达转台和两个旋转悬臂系统、以及每个旋转悬臂系统上的喇叭天线，待测毫米波雷达安装于雷达转台上，喇叭天线设置为接收毫米波并发射对应于目标的信号回波；每个旋转悬臂系统包括转臂和悬臂，转臂为水平的且旋转方向为水平方向，其由旋转电机驱动以模拟目标的水平角度；悬臂为竖直且可伸缩的，其由悬臂电机驱动以模拟目标的俯仰角度。本发明的车载雷达多目标独立仿真装置采用两个旋转悬臂系统，通过两个转臂,并在转臂上安装可以上下伸缩的悬臂，实现了两个目标在水平角度和俯仰角度这两个自由度上的完全独立模拟，在场景和模拟范围上没有限制。
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公开(公告)号：CN212483836U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202020906302.6
申请日：2020-05-26
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本实用新型提供一种车载毫米波雷达的探测角度实车标定系统，其用于实车标定一覆盖有后保险杠的待测雷达，包括一目标旋转中心确定系统、安装于一旋转驱动系统上且与所述目标旋转中心确定系统通过一旋转臂连接的目标高度调节系统、安装于所述旋转臂上的目标模拟器。本实用新型提供一种车载毫米波雷达的探测角度实车标定系统，其用于实车标定一覆盖有后保险杠的待测雷达，包括一目标旋转中心确定系统、安装于一旋转驱动系统上且与所述目标旋转中心确定系统通过一旋转臂连接的目标高度调节系统、安装于所述旋转臂上的目标模拟器。
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