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公开(公告)号：CN115431749B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211088212.0
申请日：2022-09-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种集成驱动器及航向检测的差动轮系无限制转向舵轮，涉及转向舵轮技术领域。本发明使用两个电机和含有锥齿轮的差动轮系机构，不需要利用电滑环即可实现舵轮航向的无限制转向；设计了开关霍尔传感器与圆盘形磁铁组成的航向复位检测装置，同时利用转向电机输出轴后的磁性角度霍尔传感器来检测转向电机位置信息，从而实现舵轮航向检测；本发明采取模块化设计，将驱动器集成到舵轮中，舵轮从上到下分别为驱动器、电机、差动轮系、包胶轮，结构清晰，易于维护、检测、更换。
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公开(公告)号：CN114167877A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111549962.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于第三方地图的移动机器人人机交互系统及方法，涉及智能工业领域；所述一种基于第三方地图的移动机器人人机交互系统包括显示模块、控制模块、电子地图模块、通信模块；同时提出了一种基于第三方地图的移动机器人人机交互方法，用于实现一种基于第三方地图的移动机器人人机交互系统，用户也可以实时获取到机器人的位姿，并在电子地图中实时显示机器人移动轨迹；在过程中，用户可以随时添加、删除、修改点的位置；机器人可自主按用户设置的点移动至目的地，从而实现移动机器人人机交互；无需专业人员发送控制命令给机器人，降低了移动机器人的使用门槛，便于非专业人员对机器人的操作使用。
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公开(公告)号：CN104679003B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510054697.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种全方位移动云台机器人，由全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分组成，本发明通过全方位移动脚架部分内设置的全向轮及驱动电机，实现了全方位移动云台机器人的灵活移动，借助全方位移动脚架部分具有的灵活移动能力，实现行进中的跟踪拍摄；本发明通过三自由度可调云台部分内设置的三个盘式电机，通过对三个盘式电机的远程控制，实现了摄像机的全方位360°无死角拍摄，无论全方位移动云台机器人是固定机位还是行进机位，均可满足苛刻的拍摄要求。借助无线数据传输技术，本发明的全方位移动云台机器人可以将摄像机拍摄的图像实时传输到远端的显示器内，可以供远端操作人员进行远程监视，并使操作人员第一时间知晓摄像机所拍摄的内容。
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公开(公告)号：CN104517518A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510012643.2
申请日：2015-01-08
Applicant: 东北大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 多功能齿轮传动教具箱，属于教具技术领域，是涉及一种多功能齿轮传动教具箱。本发明集多种机构于一体，一件多用，在方便教师教学和学生理解的同时，节约了空间和教学成本。本发明作为指南车使用时，指南车由箱体、换向齿轮、锥齿轮架、指针、两个直齿轮、两个锥齿轮、两个轮轴、两个轮子、两个双层齿轮及两个双面锥齿轮组成，当教具箱作为行星减速器使用时，行星减速器由齿圈卡环、轮子、齿圈、直齿轮、指针、若干个行星齿轮、挡圈及星轮架组成，当教具箱作为超越离合器使用时，所述超越离合器由轮子、挡圈、外圈、星轮架、指针、若干个滚柱、若干个弹簧及若干个顶杆组成。
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公开(公告)号：CN103932874A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410181881.1
申请日：2014-04-30
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开一种多功能下肢康复助力车，属于医疗器械技术领域，涉及一种为下肢因病导致行走功能障碍者提供康复训练的助力设备，包括滚动轮设置在底盘的下部，所述的机架固定在底盘上；在机架的两侧设置链轮链条传动机构，链轮链条传动机构的一对链轮与传动轴固定相连，在传动轴上固定套装蜗轮蜗杆减速器；在蜗轮蜗杆减速器外壳的上方固定设置有直流电机，直流电机的动力输出端与蜗轮蜗杆减速器的输入端固定连接，链轮链条传动机构的链条通过连接件与升降机构固定相连；在升降机构的横梁上连接支撑机构，本发明实现患者从轮椅到康复机器人的转移功能时，患者腋下的支撑机构始终跟随患者，随患者一起转移到康复机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102335086B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110156637.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
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公开(公告)号：CN102698429A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN101614816A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910012696.9
申请日：2009-07-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种室内移动机器人位姿检测装置及控制方法属于机器人导航技术领域。本发明可有效降低系统干扰，并且能够满足定位精度要求。本发明包括固定架，在固定架的两侧设置有左轮、右轮，左轮通过齿轮传动机构与上齿盘相啮合，右轮通过齿轮传动机构与下齿盘相啮合；上、下齿盘与转动架横轴两端的行星齿轮相啮合；在横轴上固定有立轴，立轴与编码器相连；在固定架的下方设置有从动轮，从动轮与编码器相连；编码器与控制电路相连。控制方法包括：进行初始化；判断液晶显示模块扫描时间是否到了，若到了，调用显示程序；若未到，判断计算时间是否到了；通过无线传输模块发送数据；判断计算时间是否到了，若到了，采集数据，并进行机器人当前位置坐标确定。
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公开(公告)号：CN110615046A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910766042.9
申请日：2019-08-19
Applicant: 东北大学
IPC: B62D37/06
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，机架内设置有两个进动机构，两个进动机构相对于机架的中轴线对称设置；每个进动机构包括第一飞轮组件、第二飞轮组件、进动电机、第一传动机构和第二传动机构；第一飞轮组件及第二飞轮组件可绕各自的纵向中轴线自转；进动电机通过第一传动机构与第一飞轮组件连接，第一飞轮组件通过第二传动机构与第二飞轮组件相连接，利用两个进动机构的飞轮组件的自转，以及每个进动机构的进动电机同时带动两个飞轮组件的进动旋转，使该自平衡装置可在双轴方向上保持自平衡，满足实际需求，并且保证进动机构的两个飞轮组件的运动统一，能够达到很高的进动加速度，具有较小的尺寸，节约空间。
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公开(公告)号：CN104647341B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510090702.8
申请日：2015-02-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种越障式无缆遥控排险侦查机器人，属于军事、侦查勘探、反恐排爆的技术领域，机器人后部和前部都设有导向斜坡，为越障提供切入点；后部为驱动部分，采用固定轴模式可以保护电机，并实现其运动；底部采用轮子填充履带背部，作为机器人的越障支撑机构，前部采用的双层轮与摆臂同轴机构；履带为类齿形带，不会打滑，而且表面凹凸起伏大，便于越障；机器人采用碳纤板螺纹便携式联接；摆臂单元可以实现360度自由运动；手臂部分关节动力源采用减速比(60∶1)大的蜗轮蜗杆，手爪部分采用双侧能时刻保持平行的机构，可以保证抓取各种形状的物体；摄像头为可移动式，由舵机带动，角度准确，视野可以得到扩展是固定式的3倍。
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