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公开(公告)号：CN102495632A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110421107.X
申请日：2011-12-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种能够自主运动的智能运动平台，特别涉及一种通过控制三个球轮的运动从而实现平台整体的全向运动的机构，属于电机驱动、传感器测距、无线通讯和自动控制技术领域；具体包括三套同样的球轮驱动机械结构和三个电机驱动器、环境感知系统和平台控制系统；环境感知系统对周围环境探测后，将得到的环境信息传递给平台控制系统的平台主控制模块；平台主控制模块处理得出控制指令，发给电机驱动器控制模块，球轮在驱动电机的控制下滚动，实现平台的运动。本发明基于球体滚动的全向性原理，可实现人工操控与自主运行两种工作模式，以及单平台运行和多平台运行方式，具有体积小，平衡性好，运动行为表现力突出，快速机动和全向运动性的特点。
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公开(公告)号：CN101537618B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200810188136.4
申请日：2008-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。
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公开(公告)号：CN119672241A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411739342.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种环境开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法，获取物体实例的图像掩码，避免了闭集环境感知的局限性；结合激光数据，获取物体三维实例，提高复杂开放环境三维空间的实例表示与开集理解能力；基于物体实例，大语言模型分析推断得到人为定义抽象对象或区域，构建包含显式和抽象对象的实例语义地图，提高环境认知程度，缩短与人类认知环境的差距；结合实例对象地图、点云几何信息、开放词汇道路语义，提取环境障碍信息，构建道路维诺图，提高开放场景拓扑精度和泛化性；最终构建包含几何‑语义‑拓扑的环境分层表示，实现对环境的高效理解、推理和分层表示，为环境理解、推理、查询、定位、规划等任务应用提供环境表示基础。
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公开(公告)号：CN119575796A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411638981.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种扭转吸振器的频率调谐优化方法、控制方法及系统，涉及扭转吸振器技术领域。所述频率调谐优化方法包括：根据目标发动机在设定时间段内各时刻的转速，计算目标发动机在设定时间段内各时刻的激励转矩频率，并绘制时间‑激励转矩频率图；将时间‑激励转矩频率图中第一个激励转矩频率连续不变的时间段对应的激励转矩频率和第二个激励转矩频率连续不变的时间段对应的激励转矩频率调整设定幅度，得到改进的频率调谐方案，根据改进的频率调谐方案对目标发动机的激励转矩频率进行调谐，以实现扭转吸振器的频率调谐优化。本发明可解决使系统固有频率与外部激励频率接近，趋向共振，导致振动恶化的问题。
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公开(公告)号：CN119189969A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411638832.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆发动机启停控制方法及系统，涉及混合动力汽车技术领域，该方法包括：建立行驶工况下混合动力车辆的发动机启停过程中的功率耦合机构动力学模型；基于功率耦合机构动力学模型确定电机反拖发动机阶段的状态空间表达式；基于状态空间表达式确定电机反拖发动机阶段的预测模型；基于预测模型构建目标函数，并对目标函数求解得到最优控制量；基于PID控制器对离合器调速阶段和发动机工作点调整阶段的混合动力车辆进行控制；基于最优控制量对电机反拖发动机阶段的混合动力车辆进行控制。本发明能够有效抑制输出转矩波动，降低整车冲击度，提高发动机启停过程中整车行驶的平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119068169A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411015827.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/75
Abstract: 本发明提供了一种用于多点检测的精度评价方法，属于目标检测领域，首先根据多边形面积求解公式计算真值框和预测框的面积，并将多边形分解为三角形的向量表示形式，然后逐像素计算多边形预测框和多边形真值框的交面积，得到准确的多边形检测框面积交并比，最后通过统计每个类别对应的所有多边形预测框信息，计算多边形真值框与预测框的面积交并比，得到准确率和召回率，最终获取目标检测的评价指标，该发明可以提高多边形表示方法中召回率、准确率和mAP结果的准确性。并且该方法将像素点和多边形的位置关系转换为像素点和三角形的位置关系，减少了运算次数；适用于任意形状、任意方向的多边形检测框，可以减少多边形面积交并比求解中的近似误差。
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公开(公告)号：CN115961859B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310118022.7
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于目标检测与轨迹辨识的自动门控制方法，属于自动门开闭控制技术领域；针对现有自动门控制系统的不足，提供了一种使用视觉摄像头的自动门控制方法，首先甄别门前经过物体的类别，其次对筛选出的行人目标进行跟踪并形成运动轨迹，最后通过轨迹分辨出存在进入意图的行人目标，从而实现自动门开启与闭合的高效控制。该方法首先采用广角相机实时拍摄门前区域，作为控制方法的输入信息；其次在轻量化的神经网络模型中运行目标检测算法以筛选出行人目标，并将目标的质心坐标输入跟踪器；跟踪器形成各目标的运动轨迹后再进行轨迹辨识，最后根据轨迹辨识结果以一定策略控制电机以完成自动门的开闭动作。
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公开(公告)号：CN118938961A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411140098.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使得下一时刻中与当前时刻规划结果相反方向的机动被有效抑制，这一步主要通过影响间隔时间的全局路径序列，来约束在全局路径已经规划好的情况下，下一时刻全局路径方向的突变，使得无人机能够采用时间方向一致、高效的全局路径。
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公开(公告)号：CN118630322A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410575694.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/054
Abstract: 本申请公开了一种钠电池电解液组合物及钠电池。钠电池电解液组合物包括：式(1)所示结构的羧酸酯、第一溶剂和可溶性的钠盐；式(1)所示结构羧酸酯、第一溶剂和可溶性的钠盐的质量比为1～10:0.1～5:1，其中，式(1)所示结构的羧酸酯为：#imgabs0#式(1)中，R1、R2、R3独立地选自卤素原子、C1‑C10烷基、C1‑C10氟代烷基，或R1、R2、R3及其所连接的碳为C6‑C30芳基或C6‑C30氟代芳基，R4选自C1‑C10烷基、C1‑C10卤代烷基、C6‑C30芳基、C6‑C30卤代芳基。本申请的钠电池电解液组合物及钠电池，式(1)所示结构的羧酸酯与第一溶剂以及可溶性的钠盐形成钠电池电解液组合物，杜绝氢气的产生，应用于钠电池后具有良好的电化学性能和安全性能，从而实现钠电池的高库伦效率与稳定循环。
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公开(公告)号：CN118419174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410604696.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车，包括：车体组件；第一轴组件，所述第一轴组件可转动地设置于所述车体组件，所述第一轴组件上设置有第一车轮；锁止装置，所述锁止装置设置于所述车体组件和/或所述第一轴组件并可选择地锁止所述第一轴组件以限制所述第一轴组件相对所述车体组件转动。根据本发明设计挂车更加灵活，且安全性更高。
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