公开(公告)号：CN116753979A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310707796.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  侯宇轩 ,  禹竞 ,  潘淼鑫 ,  张昱潇 ,  王涛

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于地空交叉视角视觉里程计的定位方法，本发明通过判断地空视角定位网络输出的概率图的数学特征判断定位精度，作为其是否与内部里程计融合的条件，可以将不准确的地空教程定位结果剔除，将精度较高的定位结果和内部里程计融合，以获得更高的精度；本发明使用地面全景图像和离线获取的的空中视角图像进行匹配定位，可以在GNSS信号受干扰的条件下提供全局定位信息；本发明使用地空交叉视角定位和里程计融合，消除内部里程计长期运行带来的累积误差，提高定位精度。

公开(公告)号：CN119440028A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411140096.1

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  禹竞 ,  王容川 ,  潘淼鑫 ,  杨毅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法；该方法使用分层方式，针对精细场景和宽阔场景提出了不同的重力机制：在宽阔场景时，无人机使用交互式侧向重力机制更新视点，使得视点产生距离无人机自身机体更近，减少因视点距离无人机较远的非必要长距离机动；在精细场景时，使用窄道重力机制采样生成视点，使得视点产生半径更小，进而令无人机具有更长航迹规划，减少前进‑后退的低效机动产生，最终令无人机以一种高精度、高效率的方式完成探索任务。

公开(公告)号：CN116863120A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310705333.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  禹竞 ,  侯宇轩 ,  潘淼鑫 ,  张昱潇 ,  王涛

IPC: G06V10/22 ,  G06V20/58 ,  G06V10/10 ,  G06V20/13 ,  G06V10/74 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，通过空中遮挡系数和地面特征系数对当前场景是否适合交叉视角定位进行判断，有益于提高实际应用中的计算资源使用效率，减轻计算单元负担；有益于有效降低交叉视角定位噪声，减少定位过程的耗时，提高定位模块的实际性能。

公开(公告)号：CN118938961A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411140098.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  禹竞 ,  王容川 ,  潘淼鑫 ,  杨毅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使得下一时刻中与当前时刻规划结果相反方向的机动被有效抑制，这一步主要通过影响间隔时间的全局路径序列，来约束在全局路径已经规划好的情况下，下一时刻全局路径方向的突变，使得无人机能够采用时间方向一致、高效的全局路径。

公开(公告)号：CN117889882A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410055598.8

申请日：2024-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 岳裕丰 ,  田鑫雨 ,  唐宇杰 ,  邓一楠 ,  禹竞

IPC: G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于地空集群协同态势评估的路网规划方法,属于无人系统协同感知与导航领域，该方法表示为：无人机集群实时检测道路网络图中的障碍并评估道路网络安全态势，地空无人平台无需人工干预，可自主适应复杂动态环境，完成跨域协同侦察和导航到达目标点的复杂任务；面向未知开放场景下地空侦察、自主导航的任务场景需求，通过本文提出的地空多平台协同目标检测与态势评估、地空协同的无人车路径重规划技术，可实现地空集群大范围感知、实时路网态势评估与高效优化决策，解决无人系统感知协同不佳、自主导航耗时长等问题。