公开(公告)号：CN101537618B

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200810188136.4

申请日：2008-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  杨毅 ,  刘明阳 ,  付元 ,  雷金周 ,  熊之涛 ,  赵诚 ,  王在华 ,  朱昊

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  A63B69/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。

公开(公告)号：CN101537618A

公开(公告)日：2009-09-23

申请号：CN200810188136.4

申请日：2008-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  杨毅 ,  刘明阳 ,  付元 ,  雷金周 ,  熊之涛 ,  赵诚 ,  王在华 ,  朱昊

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  A63B69/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。