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公开(公告)号：CN119458332A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411637620.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视触觉融合的高精度物体位姿估计和精细操作方法，通过机器人与环境的物理交互来获取视觉信息和触觉信息，从而完成动态场景下的精确位姿估计；本发明构建了一个基于粒子滤波的手部物体位姿纠正算法，能够估计被握持物体滑动时，以及被接触物体发生挪动时的位姿变化量，这种方法适用于大多数高精度操作场景，包括一些动态属性变化的挑战性场景，显著提升了机器人在动态交互环境中的应对能力；本发明针对FMB基准在内的13种具有不同几何形状的物体上执行高精度操作任务，结果表明我们的方法实现了精确的位姿估计，平移误差为1‑2毫米，旋转误差约为2度，同时可以应对物体滑动等动态情形。
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公开(公告)号：CN118342921A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410604698.1
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆、车辆组及车辆系统。根据本发明的车辆包括车体和连接件，所述车体上设置有沿枢转轴转动的车轮；所述连接件设置于所述车体上且适于将所述车体与其他车辆或驱动装置连接；其中，所述连接件构造为多个，其中的至少一个所述连接件设置于所述枢转轴的延伸方向与所述车辆行进方向所在的区域内。根据本发明的车辆在枢转轴的延伸方向和车辆的行进方向之间设置了连接件，连接件可以将车辆与其他车辆连接，实现车辆的非线性拼接组合，提高了车辆的结构与对应功能的灵活性。
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公开(公告)号：CN118295405A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335728.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种拖挂车的轨迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标拖挂车传感器信息和至少一个工作估计参数计算目标拖挂车的初始轨迹解，利用当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型生成目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离，根据目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，由目标模型预测控制函数计算目标拖挂车的优化轨迹解，以利用优化轨迹解生成目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行轨迹控制动作。本申请实施例可以基于模型预测控制和控制屏障函数实现多节拖挂车的轨迹规划与轨迹控制，从而提高了拖挂车的通行效率和动态环境安全性，使拖挂车的轨迹规划更加快速高效。
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公开(公告)号：CN118071926A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410199073.1
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多视角图像的分层动态三维重建方法，该方法基于已经建立好的初始静态模型，并利用后续的视频输入，得到对应空间下动态三维模型。相对于已有方法，该方法可以提高基于神经辐射场的动态三维重建方法的收敛速度和重建效果；本方法改变了NeRF动态场景重建中使用单一变形场描述空间扭曲的方法，取而代之使用分层动态场联合描述特征扭曲。这降低了低频运动的解空间，同时闲置了高频噪声对低频信号收敛的干扰，保证了训练过程收敛的速度和质量，以及收敛过程的鲁棒性。此外，该方法通过改变输入样本采样方式，提高了训练效率。从而使得该方法在实际工程任务中得以应用。
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公开(公告)号：CN117893412A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410297514.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G01S17/93 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种点云数据滤除方法、装置、设备及存储介质，属于三维重建技术领域；首先对激光雷达的雷达坐标系进行划分，在雷达坐标系中确定多个视锥子区域；之后根据每个视锥子区域中的区域点云数据的分布，在点云数据中确定出噪点数据，并在点云数据中剔除噪点数据；通过在雷达坐标系中划分出多个视锥子区域，从而对噪点数据进行重组；之后利用雨雾和灰尘的无规则特性，根据每个视锥子区域中区域点云数据的分布情况，在点云数据中确定出与雨雾和灰尘相对应的噪点数据，并在点云数据中将噪点数据进行剔除；本发明能够有效对因雨雾和灰尘造成的点云数据进行滤除，解决了现有技术中点云数据的雨雾和灰尘的过滤算法，存在着过滤效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117292150A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311236222.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应圆形采样与扇形分块的鱼眼图像特征提取方法，首先根据原始鱼眼图像的分辨率以及图像中有效区域的半径大小计算圆形采样点的位置，然后通过双线性插值的方法计算得到采样点的像素信息；根据扇形区域大小对图像进行扇形分块，依据每个扇形区域的表达式确定其所包含的采样点信息，实现图像的扇形分块；随后将扇形分块中的像素信息通过全连接神经网络进行特征提取，生成高维特征向量；本发明的特征提取方式更加符合鱼眼图像的畸变分布规律，并能过滤掉鱼眼图像中的无效像素信息，提升模型对全局与局部特征的建模能力，能够更好地实现鱼眼图像的特征提取，为鱼眼图像下的分类、检测等任务的研究提供便利。
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公开(公告)号：CN116753979A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310707796.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地空交叉视角视觉里程计的定位方法，本发明通过判断地空视角定位网络输出的概率图的数学特征判断定位精度，作为其是否与内部里程计融合的条件，可以将不准确的地空教程定位结果剔除，将精度较高的定位结果和内部里程计融合，以获得更高的精度；本发明使用地面全景图像和离线获取的的空中视角图像进行匹配定位，可以在GNSS信号受干扰的条件下提供全局定位信息；本发明使用地空交叉视角定位和里程计融合，消除内部里程计长期运行带来的累积误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN116203974B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310499482.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。
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公开(公告)号：CN115619623A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211287542.2
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动最小二乘变换的大视差平行鱼眼相机图像拼接方法，该方法使用多个沿直线间隔较远距离平行排列的鱼眼相机构成平行鱼眼拼接系统，采集多路鱼眼图像，能够感知大范围环境信息，可以为智慧城市、智能安防及目标检测跟踪系统提供大范围连续广角视野；该方法通过逆向经纬映射、交互式图像分割和移动最小二乘变换恢复重叠区域几何形状，实现宽间距、少共视情况下的重叠区域恢复与构建；通过网格变形优化方法，结合线特征和网格形状保持项设计能量函数实现重叠区域精细对准，提升图像拼接的精度和准确性；从双相机双图像拼接扩展到多路相机联合处理与拼接，有效提高了系统的大范围感知能力。
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公开(公告)号：CN113111862B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110519911.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动作‑状态联合学习的车辆尾灯状态识别方法，首先基于真实交通场景中得到的车辆跟踪序列获取连续的跟踪片段数据，采用基于注意力模型的CNN‑LSTM网络来识别各跟踪片段数据内隐含的5类尾灯动作特征：不变、踩刹车、松刹车、左转、右转；然后，基于尾灯语义分割获取各跟踪片段对应的高位刹车灯平均亮度特征，并与尾灯动作特征形成高阶特征；最后，构造线性链条件随机场模型，通过分析高阶特征建立连续片段之间的长期依赖，推断出各时刻连续的尾灯状态：无动作、制动、左转、右转；因此，本发明能够在不同的实际复杂交通场景中，准确提取出每一帧图像中不同类型、不同标准的车辆的尾灯隐含语义特征，得到尾灯在各时刻下的连续稳定状态。
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