公开(公告)号：CN116793335A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310734498.3

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  王容川 ,  宋文杰 ,  侯胜玉

IPC: G01C21/00 ,  G06V20/58 ,  G06V20/17 ,  G06V10/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提供一种越野场景下空地无人平台协同连续风险地图构建方法，能够融合来自空地无人平台不同视角下的地形感知信息，利用无人机的优点从空中视角为无人车进行信息补充，使无人车在野外环境中能够获得更大范围地形风险地图；同时，本发明还通过概率融合的方法准确融合来自空地无人平台不同视角的地形风险计算结果，获得了更广阔、更准确的地形风险地图，能够有效提高无人车在越野场景中的自主导航能力。

公开(公告)号：CN118938961A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411140098.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  禹竞 ,  王容川 ,  潘淼鑫 ,  杨毅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使得下一时刻中与当前时刻规划结果相反方向的机动被有效抑制，这一步主要通过影响间隔时间的全局路径序列，来约束在全局路径已经规划好的情况下，下一时刻全局路径方向的突变，使得无人机能够采用时间方向一致、高效的全局路径。

公开(公告)号：CN117289301A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311214146.1

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  王容川 ,  付梦印 ,  毛梓豪 ,  侯胜宇

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/933 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种未知越野场景下空地无人平台协同路径规划方法，该方法根据当前时刻无人机携带激光雷达在俯视视角下构建的无人机局部风险地图；根据无人机局部风险地图，基于主动探索策略，提取无人机与无人车当前时刻的前瞻导航点；根据前瞻导航点，生成无人机飞行路径并为无人车提供参考路径；无人车根据参考路径，结合局部地形风险感知信息与车辆运动学特性优化生成行驶路径；最后，重复循环上述步骤直至无人车与无人机成功抵达导航任务目标终点；本方法是一种鲁棒的协同轨迹规划方法，能够实现空地无人平台安全、高效、可靠地完成协同导航任务。

公开(公告)号：CN119440028A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411140096.1

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  禹竞 ,  王容川 ,  潘淼鑫 ,  杨毅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法；该方法使用分层方式，针对精细场景和宽阔场景提出了不同的重力机制：在宽阔场景时，无人机使用交互式侧向重力机制更新视点，使得视点产生距离无人机自身机体更近，减少因视点距离无人机较远的非必要长距离机动；在精细场景时，使用窄道重力机制采样生成视点，使得视点产生半径更小，进而令无人机具有更长航迹规划，减少前进‑后退的低效机动产生，最终令无人机以一种高精度、高效率的方式完成探索任务。

公开(公告)号：CN116309832A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310192058.X

申请日：2023-03-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  王涛 ,  潘淼鑫 ,  王容川

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法，在重定位阶段，通过对移动机器人上环视相机传感器系统的数据进行预处理操作，得到含有语义信息的局部稠密点云；通过对上述局部稠密点云创建全域描述子，并利用其与稠密点云子图集进行匹配并扩展，将其中相似度分数最高的子图作为目标稠密点云；通过对局部稠密点云与目标稠密点云进行点云配准，获得移动机器人的重定位结果。该发明充分融合了环视相机传感器系统提供的语义信息和度量信息，实现了移动机器人在大尺度范围、跨室内外场景、存在几何特征相似场景的复杂环境下准确、鲁棒的重定位效果。

公开(公告)号：CN115993121A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310192147.4

申请日：2023-03-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  潘淼鑫 ,  王涛 ,  王容川

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法，在地图构建阶段，通过对当前传感器数据进行预处理操作和融合操作，得到当前含有语义信息的局部点云地图，构建含有语义信息的全局初始点云地图和物体初始数据库；在地图维护阶段，通过对当前定位数据和传感器数据进行预处理操作，得到当前帧含有语义信息的局部点云地图和物体观测集合；对物体观测集合和当前物体数据库进行数据关联和更新，并根据物体数据库更新情况对三维地图进行更新维护，获得更新后的全局点云地图和物体数据库；解决了现有技术中由于场景变化，导致已构建地图无法良好地表征环境的真实情况，从而降低机器人的定位、导航与作业能力的技术问题。