公开(公告)号：CN119672672A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411739233.3

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张耀文 ,  阮羿 ,  潘淼鑫

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明提出了一种基于开放环境开集实例感知的停车位智能检测方法，基于前视图像和鸟瞰图像充分感知地面和地上环境信息；采用开放词汇检测与分割技术，具备开放环境下的优秀开集感知能力；针对停车线掩码进行实例化后处理，以线段的形式表示停车线实例，方便后续实例化推理；结合激光数据，建立环境三维全局开集实例表示；结合用户提供的语言描述，大语言模型识别出停车位判断对象和判断条件，具备根据语言交互车位判断的能力；从全局地图中检索出满足条件的对象实例，根据对象关系通过几何方法推理得到停车位，保证车位检测的最优性和合理性。本方法最终提高了在开放环境下的停车位识别能力。

公开(公告)号：CN119672241A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411739342.5

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张耀文 ,  阮羿 ,  潘淼鑫

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/00 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明提出一种环境开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法，获取物体实例的图像掩码，避免了闭集环境感知的局限性；结合激光数据，获取物体三维实例，提高复杂开放环境三维空间的实例表示与开集理解能力；基于物体实例，大语言模型分析推断得到人为定义抽象对象或区域，构建包含显式和抽象对象的实例语义地图，提高环境认知程度，缩短与人类认知环境的差距；结合实例对象地图、点云几何信息、开放词汇道路语义，提取环境障碍信息，构建道路维诺图，提高开放场景拓扑精度和泛化性；最终构建包含几何‑语义‑拓扑的环境分层表示，实现对环境的高效理解、推理和分层表示，为环境理解、推理、查询、定位、规划等任务应用提供环境表示基础。