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公开(公告)号：CN109188390A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810925487.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种运动目标高精度检测与追踪方法，包括A0：通过背景滤除算法，将车辆点和行人点从原始数据中提取出来，标记所在帧信息；A1：将相邻帧的车辆点和行人点数据进行融合，用聚类算法将融合之后的数据进行处理，标记类簇信息；A2：利用每个点所在帧的信息，将同一帧的数据分离开，根据所述类簇信息实现车辆和行人的识别和关联。本发明的优点在于：无需构建复杂的车辆模型和车辆轨迹模型，利用简单的聚类算法，在简单聚类算法的基础上提高车辆检测的准确率，直接能够提取车辆轨迹。
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公开(公告)号：CN109188390B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810925487.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种运动目标高精度检测与追踪方法，包括A0：通过背景滤除算法，将车辆点和行人点从原始数据中提取出来，标记所在帧信息；A1：将相邻帧的车辆点和行人点数据进行融合，用聚类算法将融合之后的数据进行处理，标记类簇信息；A2：利用每个点所在帧的信息，将同一帧的数据分离开，根据所述类簇信息实现车辆和行人的识别和关联。本发明的优点在于：无需构建复杂的车辆模型和车辆轨迹模型，利用简单的聚类算法，在简单聚类算法的基础上提高车辆检测的准确率，直接能够提取车辆轨迹。
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公开(公告)号：CN118097945A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410196764.6
申请日：2024-02-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及城市交通技术领域，具体指一种交叉口网联自动驾驶可变车道设计优化系统与方法、设备、计算机可读存储介质，包括：将交叉口上游引导区域分为限制区、变道区、自由区；设置网联自动驾驶可变车道级别以及级别切换条件；设置指示标志；根据获取信息，计算网联自动车辆占比，比较网联自动车辆占比与比例阈值关系，确定网联自动驾驶可变车道级别；根据网联自动驾驶可变车道级别信息，进行网联自动驾驶可变车道级别切换。本发明有效应对网联自动车辆不同占比导致的车道资源设置浪费的问题，最大化交叉口网联自动驾驶可变车道利用率，有效降低交叉口车道资源浪费；提高交叉口网联自动驾驶可变车道通行效率，优化交叉口交通流的整体运行状况。
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公开(公告)号：CN115273500B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210815708.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/08 , G08G1/16 , G08G1/0968
Abstract: 本发明以网联车辆最小化行驶延误为目标，尽可能使网联车辆实现不停车通过。考虑到网联车辆和人工驾驶车辆在信号交叉口混行环境，基于光通信技术和车联网通信技术，获取信号交叉口处与网联车辆行驶相关的信息，根据当前信号灯状态和车辆所处车队位置以及车道条件下，对网联车辆进行速度、加速度、位置、时间等的约束，分析网联车辆不停车通过交叉口的行驶状态，生成网联车辆在未来一段时间内的行驶轨迹矩阵，并在固定时间间隔下进行不断更新和优化，网联车辆按照行驶轨迹矩阵行驶，达到理想通行效果。
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公开(公告)号：CN115376346A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210966876.6
申请日：2022-08-11
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , G08G1/01
Abstract: 本发明实施例提供一种混行条件下快速路合流区多模式驾驶车辆协同交汇方法，属于智能车路协同技术领域，该方法包括获取车路信息检测系统范围内主路外侧车道车辆信息和匝道车辆信息；根据所述主路外侧车道车辆信息和匝道车辆信息，实时计算匝道车辆汇入主路所需的动态安全距离，所述动态安全距离包括超车汇入实时动态安全距离和减速汇入实时动态安全距离；根据所述动态安全距离预测匝道车辆汇入主路时是否在某一时刻与主路外侧车辆发生冲突；根据冲突预测结果进行匝道车辆运行状态的调控，来实现匝道车辆安全高效地汇入主路。本发明有效解决了快速路合流区在多模式驾驶车辆混行情况下车辆汇入杂乱无章且效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105139677B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510446762.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/0962
CPC classification number: G08G1/0962
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法，该引导系统包括车载设备、路侧设备和监控中心，所述车载设备与路侧设备之间、车载设备与车载设备之间、以及路侧设备与监控中心之间均通过无线通信网络进行信息传递，该基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法可有效避免无控交叉口处的车辆碰撞，并提高交叉口处的通行效率，真正实现交通管控一体。
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公开(公告)号：CN119659611A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411776676.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 苏州大学
IPC: B60W30/16 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车队自适应巡航控制方法，包括：步骤A：建立动态安全需求距离模型，用于描述网联环境下智能网联驾驶队列对安全间距的需求；结合队列内部前方车辆的速度、加速度信息，以及车辆所处队列中不同位置的影响，引入信息传递系数和位置影响系数，建立动态安全需求距离策略；步骤B：基于动态安全需求距离模型改进协同自适应巡航控制模型CACC，将车头时距策略更新为所述动态安全需求距离策略；引入速度与间距延迟模拟上层规划与底层控制之间的时滞关系；步骤C：建立基于自适应间距策略的协同换道控制策略，针对车辆强制换道的不同阶段设置松弛间距、恢复间距、均衡间距，根据换道阶段指示变量进行自适应变化；构建协同换道优化模型，以实现队列集中式控制。
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公开(公告)号：CN119580203A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411620902.5
申请日：2024-11-14
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于车辆轨迹识别技术领域，涉及一种车辆检测跟踪方法、装置及计算机可读存储介质；获取训练好的目标检测模型，模型包括特征提取网络、多尺度特征融合网络和目标检测网络，特征融合网络包括CBS模块、四个卷积注意力模块和空间金字塔池化模块，卷积注意力模块包括第一幻影卷积子模块和C3GhostV2子模块；将待检测视频中每帧图像输入特征提取网络，得到第一特征图、第二特征图和第三特征图，并将其输入多尺度特征融合网络，输出目标特征图；将目标特征图输入目标检测网络，输出车辆边界框及位置信息；将待检测视频中所有帧图像中的车辆边界框及位置信息输入DeepSort多目标追踪模型，输出车辆的运行轨迹。
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公开(公告)号：CN117622142B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311538770.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 苏州大学
IPC: B60W30/18 , G01S7/48 , G01S17/931 , H04B10/116 , H04L67/12 , B60Q1/34
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与可见光通信的车辆驾驶意图识别方法，包括：通过激光雷达扫描检测范围内的车辆，生成点云数据；所述点云数据包括地面点云数据；所述检测范围为自车当前行驶车道与相邻车道；根据所述点云数据，对所述检测范围内的车辆进行检测，得到目标车辆；对所述目标车辆进行跟踪，生成目标车辆跟踪数据和目标车辆检测状态；判断是否获取到目标车辆基本信息，生成第一判断结果；根据所述第一判断结果，判断驾驶意图，生成第二判断结果；根据所述第二判断结果，生成预警；本发明可以在车辆即将换道并打开转向灯的情况下提前判断出车辆的换道意图，精准信息感知利于智能车辆科学准确的决策和安全控制，提高在途运行安全。
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公开(公告)号：CN117636297A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311549466.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/94 , H04B10/116 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86
Abstract: 本发明涉及一种基于可见光通信的前车驾驶意图辨识系统及方法，所述系统包括：可见光通信模块和意识识别模块；所述可见光通信模块包括可见光通信设备和高速摄像头；所述可见光通信设备将获取的前车驾驶意图数据发送至所述意识识别模块，所述高速摄像头将采集的前方车辆视频图像传输至所述意识识别模块；所述意识识别模块根据融合机器学习算法对所述车辆视频图像进行处理生成前方车辆轨迹数据；根据所述前方车辆轨迹数据和所述前车驾驶意图数据建立映射模型；根据所述映射模型生成意图识别结果。通过通过匹配可见光通信设备数据处理结果精确识别得到准确的目标信息，能够精确识别驾驶车辆向左换道、向右换道、左转、右转或者制动意图。
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