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公开(公告)号：CN119960499A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411971490.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种两轴惯性平台框架轴异常角漂移消除方法，通过优化稳定回路控制环节中积分器顺序，使得输入量由角速度转化为角位置，避免当载体出现同频异相干扰时因解耦环节中的三角函数积化和差数学运算引入附加常量导致框架轴存在附加的常值角漂移。另外，结合两轴惯性平台稳定回路和角度跟踪回路的控制原理，增加角度跟踪回路到稳定回路切换时刻台体角速度累加量清除环节，将角度跟踪回路控制过程中产生的台体角速度累加量清除，在不影响控制精度的前提下，主要目的是消除两轴稳定平台无自由度方向的角速度累加量在角位置解耦环节随台体轴转动对框架轴稳定回路引入异常角漂移。
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公开(公告)号：CN119935124A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917033.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于惯性测量系统的温度场控制方法，采用多级分区温度场控制策略，将系统由外而内分为内球罩与外球罩间和台体两级温度场进行分区温度控制；第一级温度场控制，采用模糊控制方法计算出对应的加热片加热占空比及风扇转速控制指令，有效抑制外界环境温度波动造成的影响；第二级温度场控制，采用扩张观测器估计各温控点扰动，补偿到基于PID控制方法计算出的加热电阻加热占空比控制指令中，有效抑制系统内部复杂耦合热源造成的影响；相比其他惯性测量系统温度场控制方法，本发明实现了系统温度场的实时控制，减小了温度场波动造成的惯性仪表测量误差，进而提高了惯性测量系统的测量精度和长期稳定性，对提高长期导航精度有重要意义。
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公开(公告)号：CN119935111A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411905321.6
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种新型无线传输惯性测量装置，属于惯性测量技术领域。本发明提供了一种新型无线传输惯性测量装置总体设计方法，提供了堆叠式轴端电机控制与驱动电路安装结构，提供了新型轴端无线传输电路的安装结构，提供了基于“基座‑上下帽盖‑侧密封盖‑轴端密封罩‑台体罩”的无线传输惯性测量装置封装结构。本发明通过对惯性测量装置基座采用整体密封并在内部合理加装台体罩的方式，有效解决了稳定内部温度场及隔绝外部电磁环境干扰的问题，并解决了两块无线传能电路板在安装时由于外部结构件遮挡而导致其轴向间隙无法测量及准确控制的问题。
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公开(公告)号：CN113607191A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110931660.1
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三浮平台系统长期加电陀螺加速度计可靠性判定方法，平台加电好后，处于方位装订状态下，惯性平台系统天向方向陀螺加速度计伺服回路断开/闭合状态切换的测试方法。提供了平台接收控制系统“断开天向陀螺加速度计伺服回路”指令后，平台状态字的返回信息判定的方法，平台持续监测陀螺加速度计前放输出的判定方法；以及平台接收控制系统“闭合陀螺加速度计回路”指令后，平台系统主控软件获取陀螺加速度计输出的时机及平台判定陀螺加速度计输出的判定方法。
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公开(公告)号：CN105157702B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104101361A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410225477.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。
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公开(公告)号：CN103236822A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310152821.2
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种挠性四轴平台全方位启动闭合方法，本发明通过延时电路实现分时控制变增益电路，由变增益电路调整交流基准信号，使得稳定系统闭合瞬间和稳态工作时分别工作在不同的线性区，闭合瞬间降低稳定系统的增益，改变平台稳定系统的线性区，使平台稳定系统能够稳定闭合，保证平台系统闭合瞬间的稳定性；启动闭合正常后，平台稳定系统切换至另一工作状态，此状态按系统要求指标设计增益，此状态可保证平台系统达到期望的设计指标，保证了平台稳定系统的期望特性指标，不损失系统的精度，从而解决了启动闭合瞬间由于平台稳定系统的深度饱和使得平台稳定系统工作在非线性区闭合不可靠的问题，本发明适用于挠性平台系统全方位条件下的闭合控制。
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公开(公告)号：CN119935125A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917044.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺惯性平台用惯性仪表温度控制结构，包括：内层上球罩、外层上球罩、台体组件、内层下球罩、外层下球罩、环架、带孔挡板和风扇；其中，外层上球罩通过环架与外层下球罩相连接；内层上球罩通过环架与内层下球罩相连接；风扇分别设置于外层上球罩的内表面、外层下球罩的内表面和内层上球罩的外表面；带孔挡板安装于内层上球罩的风扇安装面内侧；台体组件设置于内层上球罩与内层下球罩所形成的空间内部；环架与台体组件相连接。本发明降低外部环境温度变化以及内部复杂热场对惯性仪表温控精度的影响，提高台体附近温度场的均匀性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119779531A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411905337.7
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开一种基于应变片的紧凑型框架轴端摩擦力矩测量系统及方法，1)紧凑型轴端结构包括轴端盖、轴端座、电机元件、成对滚动轴承等部件，具有结构紧凑及小型化特点；2)基于弹性体上应变片粘贴方式及弹性体尺寸特性；3)基于特定形状的弹性体+应变片组合体零位标定方法；4)基于弹性体+应变片组合体在接触界面间多位置安装方式，耦合多位置测量结果，求解接触面间应变、应力方法；5)通过各应变片采集数据，利用数据处理方法对多个应变片采集数据进行处理，依次获取接触面间切向、法向力学特性；6)基于各位置处切向力学特性耦合求解轴端摩擦力矩，由此排除轴端力矩电机组件产生的电磁干扰力矩和摩擦力矩获取轴端动静转子间摩擦力矩。
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公开(公告)号：CN119779180A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411905324.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 一种惯性平台用金属减振器微变形测量方法，属于惯性测量技术领域，包括对高精度光电自准直仪在特定六自由度摇摆工况下进行精度自测及误差补偿，以减小测量系统误差；对惯性平台及高精度光电自准直仪通过(高刚度)转接工装进行连接固定，使两者处于稳定的同一安装基准；在特定六自由度摇摆工况下对惯性平台外置基准六面体的安装精度及安装稳定性进行标定，确使外置基准六面体可以准确表征惯性平台基座坐标系；获取光电自准直仪的实时测量数据并进行后处理，进而得到惯性平台金属减振器在特定六自由度摇摆工况下的微小变形。
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