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公开(公告)号：CN119439829A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411472903.X
申请日：2024-10-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆远程人机协同驾驶控制方法，包括以下步骤：1.远程人机协同驾驶系统建模：确定车辆及交通场景的相关参数，并构建远程驾驶员控制模型和自动驾驶控制模型。2.计算模型稳定范围：根据远程人机协同驾驶系统模型及参数，分别计算远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型各自的稳定区域。3.设计协同驾驶控制器：根据远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权平滑地在自动驾驶控制与远程驾驶员控制之间的切换。本发明通过变结构控制方法设计协同驾驶控制器，实现远程人机协同驾驶情况下人‑机协同驾驶控制系统的平滑切换，来提高智能车辆远程人机协同驾驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113978366B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111399057.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于人眼注意力的智能电子后视镜系统及实现方法，涉及智能驾驶、辅助驾驶、深度学习、智能座舱技术等领域。该方法通过单目相机获取驾驶人员的脸部图像；通过人眼注意力检测网络检测人脸，得到驾驶员的头部姿态、视线方向及注意力方向；驾驶员视线向左或向右时，左边或右边电子后视镜屏幕调整画面显示，中控LCD显示屏显示左边或右边车道场景，视线回正后中控LCD保持显示；同时使用目标检测网络对车辆周围环境进行目标检测，当驾驶员进行变道、转向等操作，或周围出现危险目标靠近，左右电子后视镜屏幕显示后方区域的检测对象，中控LCD显示车辆周围的危险对象；本发明提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109063940B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201810113510.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于变结构贝叶斯网络的智能车辆威胁估计系统及方法，用于评估运动目标对车辆的威胁程度，涉及智能车辆认知技术领域。该系统包括威胁建模、数据采集与威胁估计模块。威胁建模阶段，确定影响智能车辆威胁估计的因素，包括外部环境因素、目标特征及驾驶员因素，然后构造贝叶斯网络模型的拓扑结构，再确定模型的局部条件概率表。车辆行驶过程中，数据采集模块利用传感器采集各影响因素的实时数据，威胁估计模块根据各因素变化率，只针对快速变化的因素重构其对应的变量节点，得到变结构贝叶斯网络模型，再进行推理计算得到目标威胁指数。本发明能有效改善智能车辆威胁估计的性能。(56)对比文件王文晋.青岛港船舶航行风险评估和预测研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》.2016,Keyvan Golestan等.Attention Assist: AHigh-Level Information Fusion Frameworkfor Situation and Threat Assessment inVehicular Ad Hoc Networks《.IEEETransactions on IntelligentTransportation Systems》.2015,Ming Cen等.Bayesian Network BasedThreat Assessment Method for Vehicle.《Journal of Computers》.2012,
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公开(公告)号：CN112731371B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011509307.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的(56)对比文件秦汉.基于视觉和毫米波雷达融合的前方车辆检测算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2020,全文.Xu Zhi-gang等.Improved DistributedMulti-target Tracking Algorithm.Journalof System Simulation.2012,第24卷(第5期),全文.张万顺;张安清;齐海明.雷达-红外分布式融合多目标跟踪算法.无线电工程.2020,(第09期),全文.贾子永;任国全;李冬伟;赵爱德.基于激光雷达深度信息和视觉HOG特征的车辆识别与跟踪方法.装甲兵工程学院学报.2018,(第06期),全文.吴宪;吴宇君;邵建旺.基于毫米波雷达与摄像头融合的目标跟踪研究.机电一体化.2018,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN114396877B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111400666.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01B11/02 , G01B11/16 , G01L5/166 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明请求保护一种面向材料力学性能的智能三维位移场及应变场测量方法，包括以下步骤：步骤1.在材料表面喷涂随机喷涂散斑，使用两个相机同时连续采集图像以记录材料在外力作用下发生形变的过程。步骤2.构造记录材料形变的双目图像作为数据集；步骤3.结合2D卷积、3D卷积、转置卷积、卷积LSTM和多任务神经网络，建立一个三维位移场和应变场的神经网络模型。步骤4.利用训练集数据训练三维位移场和应变场计算神经网络模型。步骤5.计算材料的三维位移场和应变场。本发明通过2D卷积来提取图像中的特征信息，利用3D卷积对特征信息进行细化和编码，最后利用卷积LSTM神经网络的时间和空间特征提取能力结合转置卷积来计算材料三维位移场和应变场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111210478B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911407244.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。
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公开(公告)号：CN116309702A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310128124.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法。该系统包括传感器组及目标跟踪器。传感器组包括单目视觉、GNSS和INS传感器。目标跟踪器包括单目视觉目标检测、通信、车辆位姿检测和目标跟踪模块。单目视觉目标检测模块从单目视觉传感器获取目标方位信息；通信模块从定位基站获取GNSS差分信息；车辆位姿检测模块读取GNSS、INS传感器的测量数据和GNSS差分信息解算车辆位姿信息；目标跟踪模块利用车辆位姿信息计算出的车辆机动信息及目标方位信息进行目标跟踪，得到目标的方位、距离、速度等运动状态信息。本发明提高了智能车辆单目相机目标跟踪精度，特别是在坡道场景下的目标跟踪精度，可以有效提高辅助驾驶及自动驾驶系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111007454B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201911031587.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于合作目标信息的扩展目标跟踪方法。该方法中合作目标周期性地检测自身位置与姿态，并通过通信网络发布自身身份、位置与姿态信息；观测站接收合作目标发送的信息，与观测站传感器检测的目标信息融合进行多个扩展目标的跟踪。首先用一组运动模型描述目标的运动；再针对每个运动模型分别构造滤波器，根据扩展目标的位置与姿态信息，通过一个二重跟踪门对传感器的量测值进行筛选，对筛选后的量测值利用合作目标的身份信息和姿态特征重构一步预测值进行数据关联与滤波；最后根据目标处于不同模型的概率进行融合，以所有滤波器的滤波估计值的概率加权和作为目标状态估计。本发明能有效提高合作目标存在时扩展目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111554088B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010285651.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/07 , G01S17/58 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W4/44 , H04W4/46 , H04W64/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762
Abstract: 本发明请求保护一种多功能V2X智能路侧基站系统，包括：路侧感知设备、MEC服务器、高精度定位服务、多源智能路侧感知信息融合及5G/LTE‑V通信模块。设计了一种集成C‑V2X通信、环境感知与目标识别、高精度定位等一体的智能路侧设备，解决智能交通中多设备信息融合和集成不便的问题。在该系统中，我们设计了一种C‑V2X智能路侧系统架构和目标层多源信息融合的方法，结合路侧多源环境协同感知，利用MEC服务器中的交通调度模块实现交叉路口的实时交通调度，并且为驾驶车辆提供通信和高精度定位服务，最后通过融合处理后的目标信息按照应用层标准数据格式通过C‑V2X RSU(LTE‑V2X/5G V2X等)广播给其他车辆或者行人，提高驾乘与交通安全。
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公开(公告)号：CN114049402A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111357100.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种多焦距立体视觉同时定位与建图实现方法及系统，属于自动驾驶、汽车环境感知和智能座舱技术领域。包括以下步骤：1.安装多焦距立体相机，使用改进的多焦距相机标定方法标定多焦距立体相机的投影矩阵Pl和右相机投影矩阵Pr。2.基于图像金字塔提取图像ORB特征点，并且对短焦距相机图像中与长焦距相机图像视野相同的部分增加ORB特征点提取数量。3.利用多焦距标定参数立体校正ORB特征点，并立体匹配ORB特征点，得到ORB特征点的三维位置，最后求解出自身位姿。本发明不仅能够实现和短焦距标准立体SLAM相同的定位精度，并且实现对远距离场景建图。
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