公开(公告)号：CN111210478B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201911407244.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  刘奕博 ,  姜盼盼 ,  王字朋 ,  高小倩 ,  卜川夏 ,  岑明

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。

公开(公告)号：CN111210478A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201911407244.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  刘奕博 ,  姜盼盼 ,  王字朋 ,  高小倩 ,  卜川夏 ,  岑明

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。