公开(公告)号：CN117055524A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311035032.0

申请日：2023-08-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  刘航 ,  江陈鑫 ,  肖勇

IPC: G05B23/02 ,  G06F8/41 ,  G06F8/35

Abstract: 本发明涉及一种无人特种车辆控制系统代码生成方法，属于计算机及控制技术领域，包括以下步骤：S1：构造作业任务、无人特种车辆模型与控制协议的描述文件；S2：将任务库、作业流程、车辆模型、算法参数进行关联，得到与底层通信协议无关的中间配置文件；S3：将中间配置文件中各阶段任务的车辆动作在指定通信协议下做指令映射；将各指令进行封装与解析，根据相应通信协议的描述生成源代码，最后生成主函数，并生成相应CMake文件和launch启动文件。该方法能降低无人特种车辆控制系统开发难度，提高代码质量，有效缩短特种车辆控制系统的开发周期，提高开发效率。

公开(公告)号：CN119261750A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411508013.X

申请日：2024-10-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  江陈鑫 ,  冯辉宗 ,  肖勇 ,  杨浩波

IPC: B60Q9/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明请求保护一种多车厢链式车辆的防撞预警系统及方法。该系统部署在车头及车厢，其中车头部分包含数据采集、通信、地图、位姿估计、态势估计与碰撞预警模块；车厢部分包含数据采集和通信模块。数据采集模块用于采集链式车辆的位姿信息以及环境信息；通信模块用于车头接收车厢的位姿信息；地图模块用于读取已知环境地图；位姿估计模块用于车辆运动学模型计算并预测车厢的轨迹；态势估计模块用于构建车辆和环境目标态势场并做预测；碰撞预警模块用于将链式车辆和环境目标态势场离散化、二值化，通过二者在全局栅格坐标系下的交集结果来判定车辆潜在碰撞风险区域并输出预警信息。该发明能够有效提高链式车辆在复杂环境下的安全性，降低操控难度。

公开(公告)号：CN119439829A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411472903.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杨浩波 ,  肖勇 ,  赵华 ,  杨毅培

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆远程人机协同驾驶控制方法，包括以下步骤：1.远程人机协同驾驶系统建模：确定车辆及交通场景的相关参数，并构建远程驾驶员控制模型和自动驾驶控制模型。2.计算模型稳定范围：根据远程人机协同驾驶系统模型及参数，分别计算远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型各自的稳定区域。3.设计协同驾驶控制器：根据远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权平滑地在自动驾驶控制与远程驾驶员控制之间的切换。本发明通过变结构控制方法设计协同驾驶控制器，实现远程人机协同驾驶情况下人‑机协同驾驶控制系统的平滑切换，来提高智能车辆远程人机协同驾驶的安全性与稳定性。

公开(公告)号：CN119449993A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411335014.9

申请日：2024-09-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  肖勇 ,  张文文 ,  江陈鑫 ,  杨浩波 ,  王忠杰

IPC: H04N7/18 ,  H04L67/025

Abstract: 本发明请求保护一种基于环境监控视频的移动平台应急远程遥控系统，属于自动化与计算机技术领域，该系统包括远程遥控服务器、移动平台、远程遥控终端和监控平台。远程遥控服务器包括数据交互及视频传输模块。移动平台包括感知、定位、通信、控制及任务模块。远程遥控终端包括通信、状态监控及远程遥控模块。监控平台包括监控平台服务器以及多个监控相机。当移动平台相机失效时，远程遥控终端从监控服务器获取平台附近监控相机的视频，供操作员继续完成遥控任务。本发明为移动平台远程遥控提供了一种利用监控系统辅助的应急解决方案，提高了无人移动平台的适应能力，保障作业连续性，并降低了移动平台作业风险。

公开(公告)号：CN116879915A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310875456.1

申请日：2023-07-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  徐华 ,  江陈鑫 ,  肖勇

IPC: G01S17/66 ,  G01S17/95 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明请求保护一种雨天激光雷达目标跟踪系统与方法，该系统由预处理、检测与跟踪模块组成。预处理模块使用动态半径滤波方法对激光雷达采集的点云数据进行预处理，滤除大部分雨滴噪声点云后分割出非地面点云集；检测模块根据雨滴和目标点云的密度差异性以及激光雷达和目标的相对运动状态，将多帧目标点云转移到同一坐标系下进行叠加，根据雨量传感器数据对新点云集使用自适应滤波方法过滤目标周围噪声点云后进行聚类得到目标量测集合；跟踪模块将上一时刻目标的运动状态作为先验信息进行跟踪预测，结合目标的点云密度计算出目标的可信度进而筛选出真实目标。本发明能提高激光雷达在雨天的目标检测性能，增强智能汽车在雨天的正常工作能力。