公开(公告)号：CN120027778A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510014089.5

申请日：2025-01-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杨景超 ,  冯辉宗 ,  肖佳佳 ,  杨毅培 ,  宋汶泽

IPC: G01C21/00 ,  G06F18/25 ,  G06F18/23 ,  G06F18/22 ,  G06F16/29 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明请求保护一种基于拓扑特征的多车辆未知环境协同建图方法，包括以下步骤：多个车辆在未知环境的不同区域内，分别基于各自激光雷达建立局部地图，并进行局部地图共享；主车辆通过首轮特征匹配进行初步融合，对初步融合地图中的边界点进行聚类分析得到车辆的待探索点，并建立含有拓扑特征的探索点模型；主车辆建立待探索点代价函数，为每个车辆分配合适的探索点；各车辆根据分配的探索任务更新局部地图，然后共享给主车辆；最后由主车辆根据探索点模型计算局部地图间的位姿变换，进行局部地图融合直到没有新的探索点出现，从而得到全局地图。本发明可有效提高大范围未知环境中，多车辆协同建图的效率及建图精度。

公开(公告)号：CN119439829A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411472903.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  杨浩波 ,  肖勇 ,  赵华 ,  杨毅培

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆远程人机协同驾驶控制方法，包括以下步骤：1.远程人机协同驾驶系统建模：确定车辆及交通场景的相关参数，并构建远程驾驶员控制模型和自动驾驶控制模型。2.计算模型稳定范围：根据远程人机协同驾驶系统模型及参数，分别计算远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型各自的稳定区域。3.设计协同驾驶控制器：根据远程驾驶员控制模型与自动驾驶控制模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权平滑地在自动驾驶控制与远程驾驶员控制之间的切换。本发明通过变结构控制方法设计协同驾驶控制器，实现远程人机协同驾驶情况下人‑机协同驾驶控制系统的平滑切换，来提高智能车辆远程人机协同驾驶的安全性与稳定性。